唐才常是譚嗣同的同鄉，二人都是湖南瀏陽人，並稱“瀏陽二傑”，同師於當時著名學者歐陽中鵠。譚嗣同曾積極參與清朝晚期的戊戌變法，後在慈禧太后發動的反對變法的戊戌政變中被殺。唐才常既痛惜失去摯友，又不甘心變法失敗，於是多方組織聯絡，組成自立軍“勤王事，酬死友”。
1898年8月，身在湖南的唐才常接到北京發來的電報，正在襄助光緒皇帝變法的譚嗣同電邀他赴京師。唐才常行至湖北漢口，聽到變法失敗和譚嗣同被殺的消息，返回湖南，接著去上海，繼而輾轉香港、新加坡、日本等地，廣泛聯繫僑胞、結識志士。
在日本，唐才常第一次見到康有為。康有為盛讚他與譚嗣同“以救中國為事，氣猛志銳”。1899年，唐才常再次東渡日本，擬籌款起兵勤王。康有為表示支持，給予3萬元經費，並允諾總數30萬元華僑捐款可源源不斷送到。經好友畢永年介紹，唐才常還在橫濱與孫中山見面，二人商討了在中國湖南、廣東及長江沿岸各省武裝起義事宜。期間，唐才常有意撮合孫中山與康有為聯合，共謀大計，引起康有為不快。11月，唐才常等人啟程回國。梁啟超和孫中山都來為他們踐行。
1900年，唐才常在上海組織正氣會，後又改名自立會。其工作中心是在長江中下游省份吸收會員，發展武裝組織。當時，哥老會在長江中下游勢力最大。唐才常仿效哥老會組織的辦法設立富有山堂，吸收各省有勢力和影響的哥老會頭領做山堂“龍頭大爺”，還發行“富有票布”，作為加入自立會憑證。自立會大量接納哥老會成員，把會黨組織納入自己體系。
考慮到勤王成功後，政治改革的需要，1900年7月，唐才常邀集自立會領導人和部分社會名流，在上海張園發起成立“國會”（又稱“中國議會”）。以容閎、嚴復為正副會長，唐才常為幹事。參與國會的人員成分複雜，主張不一，有人主張“勤王”，有人主張“排滿”。內部意見不統一，力量受到削弱。
與此同時，自立會大力發展武裝力量。在漢口英租界建立自立軍機關部，並組織了中軍、前軍、後軍、左軍、右軍、總會親軍和先鋒營等七軍，兵力約二萬餘人。此外還有主要由哥老會成員組成的十萬餘人作為後備力量。
1900年8月，八國聯軍攻陷北京，清朝慈禧太后和光緒帝逃往西安。唐才常從上海趕至漢口，準備以此為中心，湖南、湖北、江西、安徽等省同時起兵。但因康有為匯款不至，起義被迫延期。又因起義延期消息沒有及時送達，遠在大通的自立軍仍按原計劃殺牲祭旗，發起進攻。這支自立軍終因孤立無援被清軍鎮壓，而後整個長江中下游風聲更緊。
時任清朝湖廣總督張之洞對唐才常的活動早有耳聞。經人告密，張之洞派兵搜索自立軍漢口總機關，唐才常等12人被捕，一天後，被殺，首級懸在武昌城西北的漢陽門。
有研究認為，康有為匯款不至或因他懷疑唐才常已轉向革命派，自立軍意在共和而非立憲。而唐才常在起義關鍵時間，過於依賴匯款，一再拖延，致使計劃洩露，前功盡棄。自立軍內部成分、準備時間倉促也增加了起義成功難度。
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