传说齐桓公从莒国返回齐国当了国君以后，就任命鲍叔牙为太宰。
齐桓公发兵攻打鲁国的时候，心中一直惦记着管仲对他的一箭之仇，他想要杀掉管仲，出了自己胸中的一口恶气，但是鲍叔牙作为辅佐齐桓公的主要臣子，虽然明明知道齐桓公对管仲有恼恨之心，却仍然不避嫌疑，冒着杀头的危险，竭力推荐管仲。
齐桓公
鲍叔牙对齐桓公说道：“臣下只是君主的一个平凡的臣子，我的才干比起管仲的才能来，相差甚远，有“五不如”：
宽惠安民，我不如他；治国不失其根本，我不如他；能以忠信赢得百姓，我不如他；制定礼仪推行四方，我不如他；担任主帅指挥战斗，使士卒能勇气倍增，我不如他。
君主您如果仅仅要治理好齐国，我还勉强可以胜任辅佐大任，如果您想要在诸侯国中称霸，那么就非管仲不可了。您如果能重用管仲，他一定能使齐国成就千古霸业。”
管鲍之交
齐桓公对鲍叔牙说：“可是那管仲曾经射中我的衣带钩，让我差一点送了命。”他听了齐桓公的话，赶紧答道：“管仲那是为了自己主人的利益才干的，您如果能够赦免他，并且让他辅佐您，他同样也会那样效忠于您的。”
齐桓公听了鲍叔牙的一番话以后，思索良久，权衡利弊，比较得失，最终决定摒弃私仇，不计前嫌，接受鲍叔牙的举荐，对鲍叔牙说：“你明天将他带来见我吧！”鲍叔牙笑了笑，说道：“您要得到有用的人才，必须恭恭敬敬以礼相待，怎么能随随便便招来呢？”
管鲍之交
齐桓公挑选了一个良辰吉日，亲自出城迎接管仲，并且邀请管仲坐在他的车辇之上，一起进了城。在回程的途中，齐桓公就询问管仲治国的方略，他说得一清二楚，两人越谈越投机，甚至有相见恨晚之感。紧接着齐桓公就任命管仲为相，地位甚至在鲍叔牙之上。
虽然如此，但齐桓公对于管仲也并不是一开始就言听计从的。当齐桓公得知鲁国加紧练兵操戈，想要攻打齐国的时候，于是便想先发制人的进攻鲁国，管仲劝阻齐桓公到道：“国家现在还没有安定，不能发兵攻打鲁国。”齐桓公不听劝阻，结果被鲁国的曹刿在长勺打得大败而归。
管仲拜相
此时的齐桓公更加地愤恨鲁国，又派人到宋国去借兵，宋闵公派了南宫万长率领宋国军队前来援助齐国攻打鲁国。令人没有想到的是，这次战斗齐军再次大败，南宫还做了鲁国的俘虏，军事上的一连串失利，使得齐桓公认识到管仲颇有先见之明，自此以后加强了对管仲的信赖。
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