傳說齊桓公從莒國返回齊國當了國君以後，就任命鮑叔牙為太宰。
齊桓公發兵攻打魯國的時候，心中一直惦記著管仲對他的一箭之仇，他想要殺掉管仲，出了自己胸中的一口惡氣，但是鮑叔牙作為輔佐齊桓公的主要臣子，雖然明明知道齊桓公對管仲有惱恨之心，卻仍然不避嫌疑，冒著殺頭的危險，竭力推薦管仲。
齊桓公
鮑叔牙對齊桓公說道：“臣下只是君主的一個平凡的臣子，我的才幹比起管仲的才能來，相差甚遠，有“五不如”：
寬惠安民，我不如他；治國不失其根本，我不如他；能以忠信贏得百姓，我不如他；制定禮儀推行四方，我不如他；擔任主帥指揮戰鬥，使士卒能勇氣倍增，我不如他。
君主您如果僅僅要治理好齊國，我還勉強可以勝任輔佐大任，如果您想要在諸侯國中稱霸，那麼就非管仲不可了。您如果能重用管仲，他一定能使齊國成就千古霸業。”
管鮑之交
齊桓公對鮑叔牙說：“可是那管仲曾經射中我的衣帶鉤，讓我差一點送了命。”他聽了齊桓公的話，趕緊答道：“管仲那是為了自己主人的利益才幹的，您如果能夠赦免他，並且讓他輔佐您，他同樣也會那樣效忠於您的。”
齊桓公聽了鮑叔牙的一番話以後，思索良久，權衡利弊，比較得失，最終決定摒棄私仇，不計前嫌，接受鮑叔牙的舉薦，對鮑叔牙說：“你明天將他帶來見我吧！”鮑叔牙笑了笑，說道：“您要得到有用的人才，必須恭恭敬敬以禮相待，怎麼能隨隨便便招來呢？”
管鮑之交
齊桓公挑選了一個良辰吉日，親自出城迎接管仲，並且邀請管仲坐在他的車輦之上，一起進了城。在回程的途中，齊桓公就詢問管仲治國的方略，他說得一清二楚，兩人越談越投機，甚至有相見恨晚之感。緊接著齊桓公就任命管仲為相，地位甚至在鮑叔牙之上。
雖然如此，但齊桓公對於管仲也並不是一開始就言聽計從的。當齊桓公得知魯國加緊練兵操戈，想要攻打齊國的時候，於是便想先發制人的進攻魯國，管仲勸阻齊桓公到道：“國家現在還沒有安定，不能發兵攻打魯國。”齊桓公不聽勸阻，結果被魯國的曹劌在長勺打得大敗而歸。
管仲拜相
此時的齊桓公更加地憤恨魯國，又派人到宋國去借兵，宋閔公派了南宮萬長率領宋國軍隊前來援助齊國攻打魯國。令人沒有想到的是，這次戰鬥齊軍再次大敗，南宮還做了魯國的俘虜，軍事上的一連串失利，使得齊桓公認識到管仲頗有先見之明，自此以後加強了對管仲的信賴。
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