三國演義裡，蜀漢有五虎將：關羽、張飛、趙雲、馬超以及黃忠。但實際上魏延的功勞在某種程度上並不亞於五虎將，那為什麼沒有列在其中呢？如要替代其中一個，又是誰呢？先看蜀漢五虎將說法的形成過程。
真實歷史，並沒有蜀漢五虎將的說法，其最早記載於元民間平話小說《三國志平話》，又稱“五虎將軍”、“五虎大將”、“五虎上將”等，後來明初羅貫中又加以蒐集，即成為了今天我們所熟知的《三國演義》。
史書記載，劉備成為漢中王時，加封了關羽、張飛、馬超和黃忠為前後左右四將軍，當時關羽還十分不高興，跟黃忠並列頗為不滿，“大丈夫終不與老兵為伍”，後諸葛亮追捧的書信才使其釋懷。陳壽《三國志·蜀書》倒是有五虎將的影子，其第六卷赫然是《關張馬黃趙傳》，即趙雲位列五人中，且末位，而魏延僅列第十卷，可見魏延被低估得多麼厲害。
但仔細看，魏延儘管比不上關羽張飛與劉備的親密關係，功勞似乎也不如，但也是劉備一手提拔的。當時攻下漢中時，人人皆以為是張飛或者馬超鎮守，連張飛自己都這樣認為。但劉備卻慧眼識珠，讓魏延鎮守，史書記載四個字，“一軍盡驚”。後劉備大宴群臣時，問魏延如何報答時，其豪氣干雲，“若曹操舉天下而來，請為大王拒之；偏將十萬之眾至，請為大王吞之。”
魏延做到了，鎮守漢中近十年，打造了固若金湯的防線，此防線在其因死後，曹爽帶兵攻打時，被粗知文字很有謀略的王平擊退。
即便有知遇之恩的劉備死後，諸葛亮北伐時，魏延也是功勳卓著，其不僅提出子午谷奇謀，還是諸葛亮多次北伐勞而無功唯一一次大勝的獲得者。第四次北伐時，吳懿偏師經略雍涼，魏延大破郭淮，斬甲首三千，攻佔了武都，陰平。這是諸葛亮北伐中唯一一次在主動進攻中獲勝，還佔領了對方城池。
可惜矜功自傲的魏延，因為與楊儀不和，諸葛亮最終設計逼迫其謀反，最終被死對手楊儀夷了三族。
從以上分析可見，魏延的功勞還是非常大的，儘管比不上關羽張飛甚至趙雲，但不比黃忠、馬超差。黃忠斬殺夏侯淵，為奪取漢中立下首功，但因年老，很快病逝了，而魏延一手打造了固若金湯的漢中防線，所謂打江山難，守江山更難，魏延做到了。馬超呢？其儘管是世家子弟，在講究門閥的魏晉確實有點市場，但對蜀漢而言，除了逼迫劉璋投降，穩定羌人外，功勞並不多。所以木旦鳩茲認為，魏延實在有資格參選五虎將。
那為什麼魏延沒有選入呢？木旦鳩茲認為，其“謀反罪”應該是主要原因，既然是謀反，所有的功勞自然要大打折扣的，參考近現代的抗日等名將。其次就是資歷問題，其不僅出身貧寒，年齡也是個劣勢。其與關平、馬岱等應該差不多，在很多人事上，按資排輩還是必須的。
在中國被低估的魏延，在日本卻地位顯赫，90年代一款《三國志街機》遊戲，魏延就取代了馬超，列五虎將之末，其翻滾絕殺，玩起來還是比較嗨的。
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