1901年清政府在全国实行“新政”，重头戏便是“筹饷练兵”，编练新式陆军，推行常备军制。随后，时任直隶总督兼北洋大臣袁世凯1902年拉开了北洋六镇的建军大幕，主导了清末新式陆军的组建。
袁世凯最先组建的是北洋常备军左右两镇，而后将它们改为北洋常备军第一镇、第二镇，并在三年半的时间内增建至五镇北洋常备军。1905年，清政府将北洋常备军改称陆军，原先的五镇北洋常备军与另一镇京旗常备军，统一编为北洋陆军第一镇至第六镇。
“北洋六镇”只是民间俗称，它的正式名称为新建陆军第一至第六镇，是清末拱卫京畿最强的武装力量，也是后来民国时期北洋军阀的前身。民国后北洋六镇被改称民国第一至六师。
北洋陆军第一镇（师）
北洋陆军第一镇的前身是京旗常备军，该军的建立时间晚于北洋常备军第一镇。京旗常备军以八旗子弟为主要兵源，仿照北洋常备军的章程而建，于1905年4月正式成军，被称为最后的“旗军”。
1902年11月，在北洋常备军创练之际，清政府从八旗子弟中挑选兵丁约万人，由魁斌、溥伦、桂春、铁良、姜桂题等人从这万人中选出3000人，交给袁世凯创练京旗常备军。所以这支军队相当于是清末新式陆军中的“御林军”。
1903年12月，袁世凯、铁良对京旗常备军进行员额扩充，相继增建2营步队、1营马队、1营陆路炮队和1队工程队。1905年初，袁世凯、铁良再次扩编京旗常备军，增建了1营马队、1营陆路炮队、1队工程队和1队辎重队，使这支军队达到一镇的编制。
同年5月，清政府将北洋常备军改称陆军，京旗常备军被编为北洋陆军第一镇，首任统制官为凤山，驻守北京北苑仰山洼。
事实上，袁世凯最不能掌控的就是北洋第一镇，清廷对他留了一手，所以把第一镇交给满人自己掌握。
满人知兵的不多，凤山还算可以，可惜后来当了广州将军，被革命党炸死。死后，凤山获赠太子少保，跟袁世凯比肩。凤山还是一个藏书家，他家藏有很多精品，非常珍贵。
凤山之后，北洋第一镇的统制换成了袁世凯的嫡系何宗莲。袁世凯就任大总统后，何宗莲被提拔为侍从武官。袁世凯死后，何宗莲卷起细软和五万大洋，回到山东老家，再也不过问政事。这个人很识时务。
北洋陆军第二镇（师）
北洋陆军第二镇的前身是北洋常备军左镇，是清末新式陆军中成军最早的一镇。
1902年1月，袁世凯筹集100万两军费，派武卫右军营务处的王英楷、王士珍前往正定、大名、广平、赵州等地征募6000兵丁。这些募兵的地方都在直隶南部，是庚子事变中义和团最活跃的地方，募兵之时民间谣言四起，传言说这些兵丁将会被运往国外，抵偿那些被拳民打死的洋人。
这6000人实际上是被送往保定训练，于1903年7月编成北洋常备军左镇。后来经过扩建，编成步队12营、马队4营、炮队2营、工程队1营和辎重队1营，员额共计19120人，并于1904年4月改称北洋常备军第一镇。
1905年5月，北洋常备军第一镇被编为北洋陆军第二镇，首任统制官为王英楷，驻守迁安。
王英楷和张怀芝。这两位都算是袁世凯的心腹之人。其中，王英楷是孙传芳的姐夫，不幸在1908年早死。张怀芝则在1934年病逝。
北洋陆军第三镇（师）
北洋陆军第三镇的前身是北洋常备军第三镇，该军以北洋常备军第一镇、第二镇的将弁与兵卒为基础，是北洋六镇中成军速度最快的一镇。
1904年1月，因日俄在东三省开战，北洋常备军左镇和右镇主力离开保定和马厂驻地，向北移防到山海关一带，京畿地区出现兵力真空。袁世凯趁此机会，从山东、河南、安徽三省征募兵丁，迅速扩军编练北洋常备军第三镇，至1904年3月便完成了编建。
1905年5月，北洋常备军第三镇被编为北洋陆军第三镇，首任统制官为段祺瑞，驻守保定。
北洋第三镇绝对是袁世凯的主力和嫡系，统制先后有段祺瑞、段芝贵和曹锟。这三位当然都是袁世凯的死党。其中，段祺瑞是袁世凯手下第一猛人，后来皖系军阀的首领，四度出任民国总理。
而段芝贵则号称是袁世凯的干儿子，能力不咋地，为人却善于逢迎，后来当过湖广总督和陆军总长。曹锟则是袁世凯的虎威将军，后来居然花钱，买了一个大总统当当。
北洋陆军第四镇（师）
北洋陆军第四镇的前身是北洋常备军右镇，是最初的北洋三镇之一。
1903年初，袁世凯筹划组建北洋常备军右镇，他将保阳马队各营裁改归并，编成一标四营开赴马厂训练。1904年2月，袁世凯再次抽调淮军肃毅亲军、元字马步等营进行编练。而后继续在直隶、河南等地编练步队1协、炮队1标、工程队1营和辎重队1营。
1904年3月，袁世凯将他们合编组建成北洋常备军右镇，分驻马厂和小站。次月，北洋常备军右镇改称北洋常备军第二镇。
1905年5月，北洋常备军第二镇被编为北洋陆军第四镇，首任统制官为吴凤岭，驻守马厂。
北洋第四镇统制吴凤岭，从小在袁世凯家里长大，后来一直跟着袁世凯，当过袁世凯的护卫。此人也绝对是袁世凯的嫡系。可惜吴凤岭在1912年先于袁世凯死去。
北洋陆军第五镇（师）
北洋陆军第五镇组建时，恰逢清政府改常备军为陆军，这一镇便直接被编为北洋陆军第五镇。
1905年4月，署理山东巡抚杨士骧从将武卫右军先锋队中抽调12营，又从马厂北洋常备军第二镇抽调步队4营、马队1营、炮1营，再挑选青州、德州、沧州、密云等地驻防的旗兵，将兵员补充至一镇的编制，共建成步队12营、马队3营、炮队3营以及工程队和辎重队各1营。
1905年5月，北洋陆军第五镇组建完成，首任统制官为吴长纯，驻守山东济南及潍县一带。
北洋第五镇统制吴长纯，袁世凯老上司吴长庆的堂弟，这是一位被忽视的抗日名将。甲午战争那会，吴长纯驻守旅顺，和日军血战六十余天，坐骑被子弹打中，而他却毫无惧色。
北洋陆军第六镇（师）
北洋陆军第六镇的前身是北洋常备军第四镇，是北洋军中有名的“凶镇”。
1905年，袁世凯抽调武卫右军7000人、南洋自强军260余人以及北洋常备军第三镇步队各标第二营进行编练，合编为北洋常备军第四镇。由于武卫右军此前多次担任宿卫宫禁的任务，北洋常备军第四镇成军后仍驻扎南苑、海淀等地，负责宿卫宫门。
1905年6月，北洋常备军第四镇被编为北洋陆军第六镇，首任统制官为王士珍，驻守北京南苑、海淀等地。
北洋第六镇，统制先有王士珍，北洋三杰之首，后为赵国贤。王士珍后来也当过陆军总长和民国总理。赵国贤呢？那是河南项城人，袁世凯的老家人啊，绝对的自己人。赵国贤在1911年死于革命军之手。
北洋六镇（师）最后的结局
袁世凯死后，北洋军阀内部发生了分裂，出现了冯国璋的直系与段祺瑞的皖系相对立的局面。
皖系领袖段祺瑞曾担任过第2、3、6镇（师）的统制，但这些部队都成了直系的军队。而冯国璋从没有担任过北洋六镇的统制，但直系反而收获了北洋六镇的大部分军队。究其原因，是由于段的性格强势，喜好发号施令，其经营重心在中央，屡有损害其他派系与地方势力以自固之举，造成北洋团体内部对他离心离德。而冯国璋在清末主抓军事教育，北洋军官大多为其门生，又年与北洋系大小军阀们利益较为一致，同气连枝，但冯国璋入京为大总统后，进入了段的樊笼，难以施展抱负，屡屡处于下风，最终被迫出局。
冯国退出历史舞台后，原先在直皖两系间态度暧昧的曹锟异军突起成为新直系的“共主”，曹锟的部队是老六镇里面的第3镇，经过吴佩孚整顿后，在民国时期战力跃居老六镇之首。
曹锟吴佩孚集团的嫡系干部大多来自第3镇（师），老六镇中，除了第1、5两镇（师）基本没有参与直皖纷争外，在直系手中有第2、3、6三个镇（师），皖系仅有第4镇（师），还远在沪浙地区，段祺瑞手里无可用之兵，遂借对德宣战之机编练“参战军”。然而，段棋瑞新编的军队在直皖战争中终究不故身经百战的直系老队，招致了失败的命运。
曹吴集团统治时期，其直接控制的兵力多达30万人，连同各省附属者，总计50万以上，是北洋军阀继囊世凯之后的又一次大扩张。但是曹贿选失尽人心，孙中山、张作霖与卢永祥结成了反直三角联盟，直系政权内部的矛盾加剧，终在第二次直奉战争后倒台。战后，直系的主力北洋第3镇（师）、第6镇（师）被先后撤销，老六镇一下子去掉了1/3。
孙传芳的起家队伍是原王占元的第2镇，在王下台后孙传芳奉曹吴政权之命，率部“援闽”。三年后先后控制了福建、浙江，1925年驱逐了奉军，成立了“浙闽苏皖赣联军”，人称“五省联军”。孙传芳麾下的嫡系将领，大多也出自第2镇（师）。孙传芳拥兵20余万，原北洋六镇中所余的4个镇（师），除第5镇（师）在山东外，第1、2、4镇（师）均握于孙氏之手。
在山东的第5镇（师），长期驻扎山东，实际上成了山东的地方部队，虽有老六镇的盛名，但难副其实。该师在1925年张宗昌主政山东后，被改编为直鲁联军第4军，1927年4月因对北伐军作战不力被张宗昌解散。
相比于同时期北方的吴佩孚、张宗昌等军阀，孙传芳的军队战斗力显然要高出一截，曾给北伐的国民革命军造成过不少麻烦。1928年北伐战争结束后，孙军残部被收编为国民革命军陆军第47师，第1、2、4镇（师）这些从北洋六镇延续下来的最后精华统统被编入了这个师里。第47师后来历经内战、抗战，被逐步中央军化，最终于1949年12月的川西战役中被人民解放军歼灭。
至此，袁世凯一手操办的北洋新军六镇全部走向了历史的末路，烟消云散，不复存在了。
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