郑国的先祖是周武王。武王生子周成王诵，成王生子周康王钊，康王生子周昭王瑕，昭王生子周穆王满，穆王生子周共王繄扈，共王生子周懿王畑，懿王生子周夷王燮，夷王生子周厉王胡。前806年，周厉王封少子友于郑（今陕西华县的东方），成为郑国第一代君主，是为郑桓公。
郑桓公
郑国初为周王朝的畿内诸侯，周室衰微，郑桓公积极谋寻全身之策，不与周室共存亡。他仔细分析了当时形势，认为只有“济水、洛水、黄河、颍水之间”比较安全，那里没有大国，东虢（位于今河南郑州）、郐国两个小国国君“皆有骄侈怠慢之心”，稍加武力或贿赂，就可以对付。郑桓公利用自己王朝大臣的身份，通过向虢、郐之君贿赂，取得十邑之地作为新郑国之在东方的立足点。郑桓公生子郑武公掘突。当周室东迁，郑、晋都尽了保卫的责任，因此郑武公为王朝大臣，他常借天子之名行兼并之实，兼并了周边的一些小诸侯国。
前757年，郑桓公夫人武姜生公子寤生，因寤生出生时难产，所以姜氏不喜欢他，而宠爱他的弟弟叔段。但武公还是立了寤生为太子。前744年，郑武公病重，武姜在武公面前说叔段贤明，想让武公改立段为太子，但武公没有应允。前743年，郑武公病逝，太子寤生继承君位，是为郑庄公。前743年，武姜请求把制地（在今河南省荥阳市区西北12公里、峡窝镇上街村。 ）作为叔段的封邑。郑庄公不同意。武姜改而威逼郑庄公把京邑（今郑州市荥阳东南二十里)封给叔段。京邑乃郑国大邑，城垣高大，人口众多，且物产丰富，郑庄公心里不肯，但碍于母亲请求，也只好答应。叔段到了京邑，整顿军备，与他的母亲武姜阴谋袭击郑都。郑庄公深知自己继位母亲大为不悦，对姜氏与叔段企图夺权的阴谋也清清楚楚，但他却不动声色。前722，叔段果然袭击了郑都，武姜做内应。郑庄公派军攻打叔段，京城的人们都背叛了叔段，叔段无奈逃到鄢（今河南省鄢陵县），鄢邑的百姓溃逃了。叔段不得已又逃亡到共国（今河南省辉县）。于是郑庄公把他的母亲武姜接到城颍（春秋郑地，在今河南襄城东北）。
郑庄公
由于晋国不久分裂为翼（晋）和曲沃两部分，内战频仍，所以王室不得不依靠虢和郑，它们都曾以诸侯而兼王室的卿士。郑庄公对周的态度都很骄横无礼，平王很不满意，想把权力分一半给虢公。郑庄公闻知此事后即日驾车入周，责问平王，平王竭力否认，以致互相交换质子。这样做既可以施恩于太子，以作为亲近王室的手段，也可以控制周太子，以作为打击王室的手段。周平王去世，周桓王继位。
郑国东邻宋国，北邻卫国、强晋，南有蛮楚，西有东周，郑国无法与之争锋，只能向东发展，而东邻卫、曹、鲁、宋、陈、蔡诸国中，宋国国大爵尊，在东方小国中又有号召力，是郑国发展的严重障碍。郑与宋、卫两国都有矛盾，随时有遭宋、卫夹攻的危险。公元前719年，宋国纠集了包括卫、陈、蔡、燕、鲁在内的多国联军，先后两次围攻郑国，大有铲平郑国之势。郑庄公一方面在军事上加强防御，顽强抗敌；另一方面在外交上处理好与列国的关系，不计前嫌，化敌为友，尽可能联合一切可以利用的政治力量。比如，陈国虽曾与宋国一起侵郑，但郑庄公在击败陈师之后主动与陈和好。鲁国曾在伐郑之役中出兵援宋，但郑庄公并未因此忌恨于鲁，而是主动向鲁示好求和，直至结为同盟。前713年，借声讨宋殇公不朝周天子之罪，郑庄公联合齐、鲁之师，以天子之命伐宋。齐、鲁军队败宋军于菅（今山东成武县东北），郑军先攻占宋国郜（今山东成武县东南）、防（今山东成武县东），后又打败宋、蔡、卫三国联军，最终使宋国屈服。
周桓王一心想恢复周天子对天下的统治地位，极力打压当时的近畿强国郑国，这引起郑庄公的不满。周桓王先削弱后免去了郑庄公王室卿士之位；郑庄公也抢先割收了周室之麦；结果双方最终兵戎相见。前707年，周桓王统周军及陈国、蔡国、虢国、卫国四国部队讨伐郑国。郑庄公率大夫祭仲、高渠弥等在繻葛（今河南长葛北）列阵御敌。当时周军分为三个军阵，周桓王率领左军和陈国军队力图打败郑庄公。郑庄公摆开了名为“鱼丽”的阵势，战车前冲，步卒后随，先打实力最弱的陈国军队，使蔡国和卫国军队畏惧而仓皇退出战场，然后集中兵力从两边合击周军，周师大败。周桓王被郑将祝聃一箭射中肩膀，忍痛勉强指挥军队逃出重围。祝聃要追逐活捉周桓王，被郑庄公阻止了。战后，郑庄公为了表示尊王，还特派大夫祭仲去慰问受伤的周桓王及其左右随从。 繻葛之战，使周天子威信扫地，郑庄公声威大振。宋、卫、陈等宿敌都来求和，郑国成为当时中原最强盛的诸侯国。前701年，郑庄公与齐、卫、宋等大国诸侯结盟，俨然已是诸侯霸主。
庄公一生长于料事和智谋，但对一件关系郑国长治久安的重大问题却无法应付其所料。他有十一个儿子，世子为忽，而他所偏爱的儿子突有才智，而且是一个不安居人下的人，为了维护身后的郑国政局，他忍痛让突出居于宋，他料到这种安排仍然不足以消除突对郑国政局的威胁，而自己以无能为力。前701年，郑庄公去世，太子忽即位，是为郑昭公。同年，宋庄公威胁祭足改立郑公子突为君。结果郑昭公流亡栎邑，公子突即位，是为郑厉公。到了前697年，祭足又赶走郑厉公而迎接郑昭公回国复位。两年后昭公被暗杀，庄公子子亹继位，不足一年即被齐襄公擒杀。祭足再立庄公另一子子仪为郑伯。14年后，即祭足死后两年，郑厉公回国复位，子仪被臣下所杀，郑厉公成功复位。
经过几次君位争夺，郑国国势大不如前，而周边列强则纷纷而起。南方的楚国早已不尊周王室号令，求加爵位不成之后自立为王，并大肆兼并汉水诸姬，直接面对郑国。而北方的晋国，曲沃一族对晋国公室的斗争取得了绝对优势。齐国则实行了改革，齐桓公开始称霸。郑国位置处于四战之地，无险可守，且夹于大国之间。因此列强争霸，常把郑国作为战场。在对外政策中，郑时而亲楚，时而亲晋，但大多数时期亲楚。
郑国自郑襄公开始，七穆轮流执政，掌控国家大权，而郑国国君则势力大衰。七穆执政时期，只有子产当国时采取灵活的外交策略，郑国得以取得喘息之机，国力稍稍有所恢复。但子产之后，郑国仍复如旧，国家已势不可为。前712年，郑、秦、晋三国伐许，许国战败，退居原许国东偏。前697年，东偏的许国趁郑国内乱，夺回故地，之后郑国于前665年和627年两次伐许，再之后郑国于前588年、前577年和前576年三次伐许，许都以割地请和。前576年，许国长期为郑国所逼，只好远离旧许，迁至楚方城外的叶，寻求楚的保护。之后许虽然在其他各国帮助下复国，但是最终于前504年为郑国所灭。
子产
进入战国，郑国仍然得以苟延残喘。此时郑国最大之敌人已经是新兴的韩国。然郑国仍内乱内斗不止，郑哀公为国人所杀；韩国攻郑，杀幽公。于是国人立幽公之弟公子骀为君，是为郑繻公。韩非称郑国发生了太宰欣取郑事件，此事详情已难以考证。郑繻公在位时，与韩国的战争互有胜负，而且形势曾一度好转。繻公十五年，韩伐郑，取郑之雍丘；繻公十六年，败韩于负黍；繻公二十三年，围韩阳翟。在韩即将灭郑之际，郑国再次内乱。郑繻公杀其相子阳，而子阳之党又杀繻公。郑国这时根本不需要外国来灭也会自己灭亡。子阳之时，郑国已经一分为三。郑君乙二年，郑负黍反，归韩，十一年，取阳城，二十一年
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