14世紀時，個別的君王及爵士發動了許多小型的十字軍東征，如1390年對突尼斯失敗的一次十字軍東征和在波羅的海海岸一直進行著的北方十字軍入侵。奧斯曼人在1389年的科索沃戰役得勝後控制了巴爾幹半島的大部分地區，使拜占庭帝國的控制範圍縮減至只有君士坦丁堡一帶，接著奧斯曼人便對君士坦丁堡發動一連串的攻城（分別在1390年、1395年、1397年、1400年、1422年及1453年的君士坦丁堡之陷落）。
1393年，保加利亞沙皇伊凡·希什曼（Ivan Shishman）失去了其臨時首都尼科波利斯予奧斯曼人，他的弟弟伊凡·史拉特辛米爾（Ivan Stratsimir）雖然仍統治維丁，但已成為了奧斯曼帝國的附庸。伊斯蘭教與基督教之間的前線冉冉移向匈牙利王國，匈牙利王國成為了雙方在東歐的界線，匈牙利人自身也受到內戰威脅。威尼斯共和國擔憂奧斯曼帝國會控制巴爾幹半島，包括威尼斯在摩里亞和達爾馬提亞的屬地，這會削弱威尼斯對亞得里亞海、愛奧尼亞海及愛琴海的影響力。熱那亞共和國則擔憂如果奧斯曼帝國控制了多瑙河和土耳其海峽，他們最終會壟斷了歐洲至黑海的貿易路線，熱那亞在黑海掌有卡法、錫諾普及阿馬斯拉（Amasra）。熱那亞人還控制著君士坦丁堡金角灣北方的加拉塔（Galata），巴耶濟德一世在1395年對加拉塔發動過進攻。
即使西方教會大分裂將教宗的職位一分為二，亞維農與羅馬的教宗互相對立，而且教宗號召十字軍東征的權力早已遠去，羅馬教宗博義九世仍在1394年號召十字軍抵抗土耳其人。
最後的十字軍東征得以組成有賴於兩個決定性因素：英格蘭理查二世與法國查理六世的百年戰爭及勃艮第公爵菲利普二世的支持。1389年，百年戰爭進入了週期性的休戰，理查二世以和平為考慮因素而在1395年與查理六世的女兒伊莎貝拉（Isabella of Valois）成婚。兩國國王繼而在1396年10月在邊界加來會晤，同意組成聯盟，並延長勒蘭蓋姆停戰協定（Truce of Leulinghem）。得到法國貴族當中最具權勢的勃艮第公爵的支持亦至關重要，勃艮第設法派遣十字軍到普魯士或匈牙利，勃艮第公爵派遣使節蓋伊·德·特雷穆瓦耶（Guy de Tremoille）前往威尼斯和匈牙利評估形勢。勃艮第原本希望由勃艮第公爵、奧爾良公爵路易一世及蘭卡斯特公爵約翰領導十字軍，但事實上他們全部都沒有參加十字軍。抵抗土耳其人不太可能是勃艮第公爵支持十字軍的主要目的，勃艮第希望透過支持十字軍來增加其家族的聲望和權勢，史學家巴巴拉·塔奇曼（Barbara Tuchman）也寫道：“他是一個自大的貴族，他那闊氣的炫耀才是真正的主題。敵人的計劃、後勤及情報只可能放在他心目中的第二位。”1394年，勃艮第在佛蘭德榨取了120000裡弗赫（法國貨幣）為十字軍東征作好準備。1395年1月，勃艮第向匈牙利國王西吉斯蒙德捎來口信，指出向法國國王的請求將會獲得批准。
8月，西吉斯蒙德指派四名爵士及一名主教到巴黎的宮廷描述“40000名”土耳其人掠奪和危及基督教領地，並代表匈牙利的西吉斯蒙德求援。查理六世透過通婚已與英國達成和約，於是回覆作為“基督教國王們的領袖”，他有責任保護基督教及教訓巴耶濟德一世。法國貴族均熱切地響應。法國騎士統帥阿圖瓦的菲利普和法國元帥讓·勒邁格雷都稱參加十字軍是“勇士”的職責。
在歷史文獻裡，參戰者的人數存有嚴重的爭議。史學家塔奇曼認為“記錄者慣於把數字與事件湊合，使之看起來十分驚人”。尼科波利斯戰役被認為相當重要，中世紀史編者所給出的參戰人數最高達到400000人，雙方都聲稱對方的人數倍於己方，故十字軍可為他們的失敗尋找慰藉，而土耳其人可為他們的勝利感到更加驕傲。塔奇曼對於一般數據認為的100000名十字軍不屑一顧，他認為100000人需要一個月時間在鐵門渡過多瑙河，實際上十字軍僅用了八天渡河。
第一個對此進行記述的是一位巴伐利亞貴族的隨從約翰·希爾特貝格（Johann Schiltberger），他在16歲時目睹了戰事並被土耳其人俘虜及奴役了30年才得以回家，他在這段時間寫了一些關於戰役的描述，他估計十字軍的兵力達16000人，而土耳其人的軍隊更被吹捧至200000人。十九世紀德國史學家推測十字軍的參戰人數在7500至9000人之間，而土耳其人則在12000至20000人之間。值得注意的是，從後勤的方向來看，尼科波利斯附近的鄉效地區不可能供應足夠的糧食及飼料予上數千的人馬（中世紀時的軍隊隨著行軍而就地補給，不像現代軍隊那樣使用補給線）。
據說參戰的法國騎士及扈從達2000人，另有6000名由志願者及僱傭兵中抽調出來的弓箭手及步兵。重要程度僅次於他們的是羅德島的醫院騎士團：他們自從君士坦丁堡及塞浦路斯衰落後便是累範特基督教的旗手。威尼斯提供海上船艦支援；匈牙利的使節們策動萊茵蘭、巴伐利亞及薩克森等地的德國諸侯參加十字軍。法國信使還在波蘭、波希米亞、納瓦拉及西班牙號召十字軍，個人可參加十字軍。
意大利各個城邦熱忱於慣常的互相攻伐，無暇參加十字軍。而英國甚囂塵上的參與卻從來沒有出現。據聞英國派遣了1000名騎士參加十字軍的記錄是來自當代的安東尼奧·菲奧倫蒂諾，史學家阿齊茲·敘耶·艾提亞（Aziz Suryal Atiya）及其追隨者信以為真，他們把步兵及其他隨從計算在內，使英國參戰人數達到“4000至6000人及兩倍於人數的馬匹”。不過，英國並沒有這次遣兵海外的財政記錄，也沒有作出過任何組織和調遣軍隊的準備。亨利四世、蘭卡斯特公爵的兒子們及幾乎所有英國的重要貴族成員都在十字軍出發以後的五個月出席了國王的婚禮，因此亨利四世和蘭卡斯特公爵兒子們率領英國軍隊參加十字軍的說法必然是錯誤的。艾提亞又認為在尼科波利斯採用了聖喬治為吶喊聲表示了英國士兵確實參與了戰役，因英國人認為聖喬治是主保聖人，然而編年史家讓·傅華薩（Jean Froissart）則提到那是法國爵士阿圖瓦的菲利普的吶喊聲。再者，參戰國家在戰敗後提交贖金換回俘虜，而英國卻沒有這種跡象。當代文獻零星提及到的“英國人”可能是指醫院騎士團操英語口音的小部分人，他們自羅得島出發，沿多瑙河航行來到了戰場。英國不參加十字軍的可能原因包括國王與格洛斯特公爵之間的緊張關係，致使雙方都希望把他們的支持者留在身邊；英國與法國的長期戰爭使兩國互不相容，雖然兩國新近簽訂了和約，英國還是不願意參加法國領導的十字軍。
不過，誇大的數字卻不斷被複述，包括6000至8000名匈牙利人、近萬名的法國、英國及勃艮第軍隊、近萬名瓦拉幾亞人、近6000名德國人及近15000名荷蘭、波希米亞、西班牙、意大利、波蘭、保加利亞、蘇格蘭及瑞士陸軍，還有威尼斯和熱那亞的海路支援，使總數達到47000至49000人，許多來源更指出參戰人數達120000至130000人，當中包括奧斯曼史學家蘇古拉在他的著作裡提到十字軍的人數達130000人。
參戰人數估計約20000至25000人，但有許多來源將數字誇大至60000人，包括15世紀奧斯曼史學家蘇古拉，他在著作裡指出奧斯曼帝國軍由60000人組成，並且認為數字是十字軍的一半。奧斯曼帝國軍中包括了斯特凡·拉扎列維奇領導的5000名塞爾維亞重裝騎士，斯特凡·拉扎列維奇在1389年的科索沃戰役後成為了奧斯曼帝國的附庸。奧斯曼帝國蘇丹迎娶了拉扎列維奇的親姐妹奧利韋拉·德斯皮娜，她的父親正是塞爾維亞大公拉扎爾·赫雷別利亞諾維奇，他在科索沃戰役裡殞命。
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