公元前11世紀中葉，周武王姬發滅商建立周朝後，出於封賞有功之臣、籠絡各方勢力和鞏固統治基礎的需要，新建或重新冊封了一大批諸侯國，後來大家耳熟能詳的晉國齊國魯國燕國等重要諸侯國均建立於這一時期，根據各諸侯國創建者對周王朝的貢獻大小和親疏程度和《禮記·王制》的相關規定（“王者之制祿爵，公侯伯子男，凡五等”），各諸侯國的封地面積大小不同，國君的爵位高低也各有不同。公爵作為封爵體系中的第一等爵位，分封極為慎重，公爵諸侯國數量非常稀少，後世在諸侯國中稱霸一時的齊國，雖是姜尚後代封國，僅為侯爵國，晉國和魯國是姬姓諸侯國，也僅是侯爵國。那麼，周代諸侯國中有哪些位列公爵呢？又是因何而分封的呢？
周武王
春秋初期諸侯國形勢圖
前朝君主後裔獲封公爵國
眾所周知，周朝得國於商朝，商朝得國於夏朝，再往前還有堯舜禹等先代君王。周朝建立後，為籠絡前朝後裔特別是殷商遺民人心，周朝分封前朝君主後裔建立公爵諸侯國，即“封神農之後於焦，黃帝之後於祝，帝堯之後於薊，帝舜之後於陳，大禹之後於杞”（《史記·周本紀》），分封商朝王族微子啟建立宋國。由於上述六個國家均為前朝君主後裔，在朝見周朝國君時均不必持人臣之禮，可以持“客禮”，因而在西周時期享受公爵待遇。這其中最重要的當屬宋國，因為西周建立之初，商朝遺民殘餘勢力仍然很強大，為安撫殷商遺民，周武王遵循"興滅繼絕"的傳統，封商紂王的兄長微子啟於商朝的舊都商丘，建立宋國，特准其用天子禮樂奉商朝宗祀，與周為客。宋國地位特殊，被周天子尊為"三恪"之一。
宗室近親受封公爵國
周朝定鼎之後，周武王分封了許多姬姓諸侯國，其中也包括公爵諸侯國虢國和虞國。周武王十三年，封虢仲東虢國(今河南滎陽市廣武），虢叔西虢國（陝西寶雞陳倉區虢鎮）。虢仲和虢叔是周武王的叔叔，因而和先朝後裔一樣，封為公爵。虢國是西周時期拱衛周王室的最重要的屏障，虢仲、虢叔為文王卿士，周室權臣。後世的虢君亦多任王室大師（卿士）或師之要職，常統領天子軍隊南征北討。
虞國也是姬姓公爵國，始封仲雍（周文王的伯父）後虞仲，都國於夏墟。春秋時期滅於晉國。歷史上著名的成語典故“唇亡齒寒”說的就是虞國和西虢國。
值得一提的是，另一個姬姓諸侯國衛國，第一代國君時周武王弟康叔後裔（姬封）。先後建都於朝歌、楚丘、帝丘、野王等地。公元前254年，衛國淪為魏國的附庸國，秦滅魏後，又成為秦的附庸國。公元前209年，秦（秦二世）廢衛君姬角，衛國滅亡。衛國是周諸侯國中最後一個被秦滅亡的國家。雖然西周初期衛國建國時是伯爵國，但後來升為侯爵國，是西周時期東方重要的方伯，春秋初期周平王東遷時，衛武公因護送周平王有功，加封為公爵。
總的來看，上述諸侯國雖然貴為公爵國，有的也曾在西周和春秋時期發揮了很重要的作用，但都被周邊的鄰國們逐漸兼併，逐漸湮沒於歷史的長河中。
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