依据《史记》记载，楚人的祖先出自五帝中颛顼的一支，颛顼有个儿子叫称，称有个儿子叫卷章，卷章的儿子叫重黎，为帝喾时期的火神，帝喾命他为祝融，但重黎因讨伐共工氏不利被杀，他的弟弟吴回接替重黎的职务，继续成为祝融，吴回有六个儿子，其中第三子彭祖作为长寿的代名词非常有名，第六个儿子叫季连是楚国国君的祖先，季连之后，其族或在中原或在蛮夷之地，他们的祖谱已经不能清楚的记录了。
到了周文王时，季连的后代有个叫鬻熊基本上被看作是楚国的第一代国君，楚国的第四代国君叫熊译，处在周成王的时代，当时成王选拔文王，武王时的大臣们的后人，把熊译分在南方的蛮夷之地，姓芈氏，让他们住在丹阳，楚国的第二十任国君是楚武王熊通，他当时想让周天子为他加封尊号，但是周天子不同意，楚武王大怒说：我的祖先曾辅佐过文王，周成王时也提拔过我的先人，让他居住在楚地，蛮夷都很服从，现在周朝不加封我，那我就自己加封自己。于是在公元前704年，自立为楚武王，所以当时的中原，诸侯们都只敢称公和侯，只有楚国的国君称为王，楚国的第二十一任国君是楚文王熊赀，楚文王时，齐桓公正好称霸，楚国也不断征服一些小国，逐渐变得强大，楚国的第二十三任国君是楚成王，楚成王时期齐桓公曾攻打过楚国，留下了风马牛不相及的成语，楚成王也曾救过落难的重耳，留下了退避三舍的成语。
公元前614年，楚庄王继位，三年不理朝政，并警告大臣们凡是有敢觐见的一律诛杀，大臣伍举决定坚持道义，伍举是伍子胥的祖先，伍举就说：我听说有一个谜语是这样的，有一种鸟，三年不飞也不叫，请问大王，这是什么鸟，楚庄王就说：三年不飞，飞起来就要冲天而去，三年不叫，叫起来就要震惊人间，你退下吧，我明白了。一鸣惊人这个成语最早就出自这里，这件事情过去几个月以后，楚庄王依旧没有节制的享乐，这时，又有一位大臣觐见，楚庄王说：你没有听到我的警告吗，那个人说：我听到了，但是我死了能让大王有所醒悟，那么我的死也值了。
楚庄王听到以后，立即停止享乐，开始处理政事，诛杀奸邪之臣几百人，同时也提拔了忠直能干的任，楚国百姓非常高兴，楚国大治。
公元前606年，楚兵在京师外阅兵，炫耀武力，周王派王孙满去犒劳楚军，楚庄王问王孙满鼎有多重，王孙满回答：一个国家的兴衰在于道业，不在于鼎的重量，楚庄王回答说：你们不要以为有九个鼎就自高自大，楚国光长戟的钩尖就可以铸成九个鼎，王孙满回答说：大王你们难道忘了吗，当初夏朝强盛时，远方的诸侯都来朝见，九州长官各献了一个鼎，将自己出产以及本地区所有奇特之物都铸在鼎上，因此天地间任何物类都在鼎上，人们从鼎上就可以识别神圣与奸邪，等到夏桀道德败坏，九鼎就迁到了殷都，商朝亡国后，九鼎又迁到了周都，如果一个王朝政治清明，鼎即使在小也难移，如果奸邪混乱即使在强大也容易离失，当初成王将九鼎放在洛邑时，占卜得知周朝将传国30代，享300年，这是天命，现在周朝虽然衰落，但是天命还在，鼎的轻重还不能问。
听到这番话以后，楚庄王就撤回了楚国，问鼎中原的故事就出自这里，楚庄王时期，楚国强大，多次征服周边小国，在有一种说法中，春秋五霸就包括楚庄王。
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