前1世紀愷撒佔領高盧使得日耳曼人成為羅馬人的直接鄰居。
愷撒於前55年和前53年渡萊茵河對日耳曼人進行懲罰性進攻。
條頓森林戰役是古羅馬最強盛的時代所遭到的最慘痛的失敗，此戰役使強大的羅馬停止擴張，西方文明的版圖大致形成。
羅馬人在公元前14年開始渡過萊茵河，再次征服日耳曼人。
從前12年到前9年尼祿·克勞蒂烏斯·杜路蘇斯征服了多個日耳曼民族。
提庇留從前4年征服了至此為止一直反抗羅馬的切魯西人。為了繼續向易北河進發，羅馬人在萊茵河東建立了一系列城市。
阿米尼烏斯、弗拉烏斯已經完全被羅馬同化，但他卻保有著驅逐羅馬勢力的憧憬。聯合叔父音吉奧美路斯和諸多有日耳曼部族，決心共同反抗羅馬。
瓦盧斯的鬆懈讓很多有識之士非常擔心。尤其是得到風聲的日耳曼人塞蓋司特斯，更是直接警告瓦盧斯，有一場針對他的陰謀正在爆發。但因為幕後黑手阿米尼烏斯等人在服役時同瓦盧斯出生入死，獲得了他的信賴。所以瓦盧斯仍然我行我素，還指責那些告發阿米尼烏斯的人。
條頓森林是一塊高地，其中河谷縱橫。地勢起伏很大，不少地段道路在峽谷中穿行。生長著高大茂密的橡樹林，灌木很少，人馬可以在林中穿行無阻。
公元7年屋大維皇帝委任自己的親信瓦盧斯為日耳曼尼亞行省總督。軍紀迅速敗壞，整個日耳曼尼亞行省民怨 鼎沸。在公元8年秋天回到日耳曼尼亞的阿米尼烏斯看到這種情況，感到機不可失，就開始積極聯絡其它西日耳曼部落，準備發動羅馬人所謂的“叛亂”。
在公元9年春天，瓦盧斯從他設在利珀河口的卡斯特拉·費特拉大營出發，越過萊茵河向東進軍。此時，阿米尼烏斯已 經成為他手下的紅人了，常常在中軍大帳中出出進進，利用自己精通拉丁語的優勢，向軍官們彙報和解釋當地 情況。9月初，瓦盧斯軍順利地抵達了條頓堡丘陵地帶。
羅馬軍的佈陣如下
最前面是三個重騎兵大隊，每隊大約300人；
然後是6個輕步兵大隊，每隊大約 500人；
然後是數十名軍號手和數百名弓箭手；
再往後，就是三個列成方陣的重步兵軍團，每個軍團6000人；
這 三個軍團的中央，騎在高頭大馬上的，便是威風凜凜的瓦盧斯總督本人，他的司令部參謀人員及衛隊簇擁在他 周圍，共約2000人；
在兵團兩翼掩護的是一些日耳曼、色雷斯和非洲的輕騎兵，共約3000人；
殿後的則是隨軍 家屬、後勤人員、醫生、廚師、奴隸等。
全軍總人數超過三萬，戰鬥人員數目約有25000人，相當於那時羅馬帝 國總兵力的十分之一。
地勢崎嶇、溝壑縱橫，還有高大的樹木密佈其中，地形對大規模行軍非常不利。
羅馬人攜帶的大量輜重和家屬，也嚴重拖累了軍團的部署和反應。
沿著條頓堡丘陵北麓林間大道前進沒多久，他們就不得不改變自己的陣形了，
出現了一個巨大的石灰岩山包，
右方則出現了一片廣闊的沼澤，它們之間相距只有幾百米，
破碎的地形迫使羅馬人只能分散行軍，存在著被各個擊破的風險。
大雨還讓樹根旁的地面變得光滑，走起來十分不便。
日耳曼人開始從各處的灌木叢中冒出，形成眾多局部包圍。
由於本地人更熟悉這裡的地形，因此惡劣的天氣並沒有阻礙伏擊戰的進攻。
一開始，日耳曼人在遠處不斷的向羅馬軍傾瀉投射火力。
羅馬大量的士兵同車輛和非作戰人員混在一起，無法有效的進行抵抗。
拉長的隊伍在各處遭到了日耳曼人優勢兵力的圍攻，損失非常慘重。
但為了向西趕回萊茵河岸，軍團只能又一次踏入了不利於他們的森林大眾。羅馬人就這樣一邊艱難抵抗著日耳曼人的攻擊，一邊緩慢撤退。
羅馬人的苦難行軍，持續到了第四天黎明，迎接他們的卻是新一輪狂風暴雨。更可悲的是，暴雨讓軍隊中的弓箭因受潮而難以使用。地形和氣候的問題，甚至讓羅馬人無法投擲手裡的標槍。
眼見沒有逃生的希望，瓦盧斯和他的大多數軍官為了不被俘虜而選擇自殺，僅有塞利昂烏斯選擇投降。當統帥和軍官們不是自殺就是投降的消息傳開後，士兵也普遍感到了絕望。
第四日凌晨，殘存的士兵在兩位百夫長的帶領下繼續向西逃離，但是他們發現逃逸的路線已經被蠻族砍倒的大樹擋住了。
阿米尼烏斯率領的日耳曼大軍從森林的陰影中顯現，所有的羅馬士兵全部被殺死或俘虜。
除了被當場殺死外，還有大批俘虜被日耳曼人在戰後的活人祭祀中處死。羅馬軍團也就此遭遇了帝國建立以來的最大敗仗。
瓦盧斯的首級在各個西日耳曼部落中旅行了一遍之後，被馬考曼族（馬科曼尼人）國王馬波德（馬羅波都）送回羅馬安葬。
兩萬多個頭顱被懸掛在條頓堡森林大道兩側的樹梢上，直到離戰場50千米外的地方，都能發 現他們被剝得精光的屍體。
條頓堡森林戰役是屋大維皇帝一生中最慘痛的失敗，在得知這不幸的消息後，他一連幾個月 不理髮，不刮鬍須，不洗臉，整天一副如喪考妣的尊容。
在公元16年5月26日於安格里瓦爾瓦戰役中為瓦盧斯報了仇：阿米尼烏斯隻身逃走，懷孕的妻子圖斯內爾達被俘虜，瓦盧斯所部三面羅馬軍團鷹旗中的兩面也被繳獲。
提比略如願以償地成為奧古斯都的接班人。
在條頓堡森林戰役中羅馬喪失了三個軍團（約25000士兵），這樣羅馬向東發展的計劃就在9年結束了，從此羅馬與日耳曼彼此相安無事了一百多年。
條頓森林戰役它提供了以弱勝強的一個戰例，因為此戰役強大的古羅馬停止了大規模的擴張，西方文明的版圖大致形成。
阿米尼烏斯依然被譽為日耳曼民族的解放者。在條頓堡森林深處，矗立著阿米尼烏斯高達53米、手舉利劍的青銅雕像。
在納粹黨執政期間，阿米尼烏斯更是被奉為最偉大的德意志民族英雄之一。
如果沒有他指揮的條頓堡森林戰役，歐洲乃至世界的歷史必將被完全改寫：羅馬帝國也許會統一整個歐洲，民族大遷徙即使仍然會發生，其過程和結局也肯定將和後來的截然不同了。
無怪乎有些歷史學家詼諧地說：“老天爺在公元9年9月9日的這一場大雨，徹底改變了人 類歷史的進程。
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