按照小說《三國演義》所說，諸葛亮在第六次出祁山的時候死在了五丈原。臨死前，他料定腦後生了反骨的魏延一定會造反，於是事先做了個安排。他命令馬超的弟弟馬岱在魏延謀反後假意跟隨魏延一起造反，另外又給長史楊儀留下一封錦囊妙計，讓他在魏延造反後在戰場上打開，依計而行。
果然，諸葛亮剛死，魏延就拒絕受楊儀指揮。他先是打算投降曹魏，後來在馬岱的建議下，改弦更張，企圖推翻蜀漢另立山頭。最終，魏延與楊儀在戰場相遇，楊儀依照諸葛亮遺命，誘使魏延高喊“誰敢殺我”，魏延剛喊了一句，就被馬岱從身後削掉了腦袋。蜀漢軍隊在諸葛亮的神機妙算之下，躲過了一場危機。而魏延也作為一個反面人物，留在了許多讀者的腦子裡。
《三國演義》裡，魏延顯然是死於諸葛亮之手。為了體現諸葛亮的智慧，羅貫中安排死去的諸葛亮殺掉了活著的魏延，從而讓諸葛亮足智多謀的形象更加深入人心。也難怪魯迅先生在《中國小說史略》中評價《三國演義》裡的諸葛亮時，說出了“孔明之智近乎妖”這樣的話。
那麼在真實的歷史真的像小說所說的那樣嗎？魏延的死亡真相究竟是什麼？
根據《三國志》記載，諸葛亮和魏延並沒有私人恩怨，諸葛亮也從未透露過對魏延有所懷疑。二人僅僅是在進攻曹魏的戰略上意見不同。魏延主張自行領兵從子午谷中殺出，奇襲長安，與諸葛亮會師於潼關。而諸葛亮認為魏延的主張太過冒險，應該走大道出斜谷，從容平定隴右之後，才可向長安進發。分歧發生在第一次出祁山時，此後就沒有再發生過矛盾。
諸葛亮在臨死前，確實做過安排，讓楊儀、姜維、費禕具體負責軍隊的撤退，魏延負責斷後；並且秘密告訴楊儀等人，如果魏延不聽命令拒絕退兵，其他人可以先行撤退。諸葛亮並沒有安排人殺死魏延，但是他臨死前還是對魏延可能的動亂做出了安排，也就是說諸葛亮對魏延的“反叛”還是有心理準備的，為什麼？
因為魏延和楊儀一直以來矛盾就很深，互相看不上眼，可以說是水火不容。對於這兩人的態度，諸葛亮也很矛盾，既愛惜楊儀的才幹，也喜歡魏延的驍勇，因此對於兩個人的矛盾，諸葛亮也非常為難。《三國志》描述諸葛亮的這種複雜的態度，用了一句話；“常恨二人之不平，不忍有所偏廢也。”
諸葛亮在世的時候，二人的矛盾還算鎮得住。諸葛亮死後，矛盾終於爆發。魏延表示，北伐這種國家大事，怎麼能因為諸葛亮一人的去世而半途而廢，並且，他也明確表示，像楊儀這種人，自己絕對不會聽他的命令，去做那種斷後一類的窩囊事。
魏延率領所部公開對楊儀發難，他要求全體部隊留下來繼續北伐。楊儀也不想多搭理他，按照諸葛亮先前的部署，他跟費禕、姜維等人一起撤退。魏延大怒，帶兵搶先南下，截斷楊儀的退路，還派兵燒燬了棧道。雙方對峙的過程中，都爭著派人往成都送信，向後主劉禪報告對方造反。
相持不下的時候，魏延軍隊的軍心發生了動搖，畢竟這支隊伍是諸葛亮帶出來北伐的，如今大神一樣的諸葛亮歸天了，當兵的自然沒有信心和決心再去打仗。因此，對峙幾天之後，魏延軍隊大規模解體。魏延只好逃跑，楊儀命令馬岱追擊。馬岱所部在漢中追上魏延，將其斬殺。
這就是魏延死亡的真相。魏延之死，是諸葛亮死後，蜀漢軍隊內部發生的一次內訌導致的。並不是魏延腦後生反骨要造反，而是魏延在與楊儀爭奪軍隊指揮權的過程中，不幸失手的下場而已。通俗點說，狗咬狗一嘴毛。
東吳的孫權對魏延和楊儀的評價都很低，說他倆就像放牧的小孩一樣，只有小聰明，沒有大智慧。確實如此，魏延的腦袋被帶到楊儀面前時，楊儀竟然腳踏著魏延的頭顱叫囂：“庸奴！復能作惡不？”（出自《三國志》）小人嘴臉，令人作嘔。可憐魏延一家老小，被楊儀夷滅三族。
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