拓跋珪稱帝后，建立了一國兩制的軍政體制
歷史上將北魏、東魏、北齊、西魏、北周這幾個政權稱為北朝
十六國後期，北方經過長期戰爭，漸趨統一。公元386年，鮮卑族拓跋部建立代政權。公元398年拓跋珪改國號為魏，史稱北魏。公元439年(北魏太延五年)，北魏統一了黃河流域。北魏永熙三年(公元534年)，北魏分裂為東魏和西魏。後來，東魏被北齊取代，西魏為北周取代。歷史上將北魏、東魏、北齊、西魏、北周政權稱為北朝。
拓跋珪稱帝前，代政權仍具有部落聯盟性質，各部落都有部落大人，軍隊仍然是部落兵。拓跋珪稱帝后，建立了一國兩制的軍政體制。一方面繼承魏晉的封建制度，在中央設立尚書、中書、門下三省；另一方面仍沿襲鮮卑舊制，實行八部大人制，以八部大人分統京城周圍以鮮卑人為主體組成的軍隊。以皇帝為中心，有八部大人參加的會議是當時最高軍事決策中樞和權力中心。拓跋燾即位後(公元423—452年在位)，廢除八部大人制，加強尚書省的權力，以加強中央集權。北魏孝文帝(公元471—499年在位)改革後，漢化(即封建化)程度進一步加深，各項制度基本上都仿照魏晉和南朝。由皇帝任命的全國最高軍事統帥也稱都督中外諸軍事，負責數州或一州的主將是都督某州諸軍事。戰時統軍主帥也稱都督，重要的方面軍統帥，則稱大都督。北魏皇帝一般親自指揮重大戰爭，所以都督中外諸軍事和大都督一般不輕授。
北魏軍隊由中軍、鎮戍兵、州郡兵三部分組成。
中軍又稱臺軍，是北魏軍隊的主力，任務是宿衛京師，出征作戰。北魏前期，中軍多為鮮卑族部落兵。孝文帝改革後，中軍稱為羽林、虎賁。太和十九年(公元495年)，曾“詔選天下武勇之士十五萬人為羽林、虎賁以充宿衛”(《魏書》卷七下《高祖紀》)，同時以漢人充實中軍。中軍的指揮，前期稱都統長，下設幢將、四廂大將、十二小將等統兵官。後期設領軍將軍一人，總統中軍，下設左、右衛將軍各一人。京師周圍設置關津，以東、西、南、北四中郎將領兵鎮守，而以護軍將軍總統四中郎將，捍衛京師。
鎮戍兵是北魏為防備北部遊牧民族的侵擾而設置的武裝力量。後來，在南部邊境也置兵鎮守，這些兵稱為鎮戍兵。其主要任務是戍邊守土，戰時也配合中軍出擊。鎮設鎮將，戍設戍主。鎮將地位相當於州刺史，戍主則常由郡太守兼任。當時在北部設置六個軍鎮，這六鎮由西向東分別是：沃野鎮(今內蒙古五原北)、懷朔鎮(今內蒙古固陽西南)、武川鎮(今內蒙古武川西)、撫冥鎮(今內蒙古四子王旗東南)、柔玄鎮(今內蒙古興河西北)、懷荒鎮(今河北張北)。北魏末年，由於六鎮軍戶不堪鎮將壓迫，發動起義，由此揭開北魏末年大起義的序幕。
北魏軍隊的編制是軍、幢、什、伍。軍是最高編制單位，設軍將、軍副。一軍所統員額，史書無明確記載，大致是5000人左右。幢有幢主、幢副。一幢所統之兵也無明確記載，一說500人左右。
北魏的兵源和兵役制度帶有鮮明的民族特點。北魏前期，其兵源主要來自鮮卑族和其他少數民族，漢族人只“服勤農桑，以供軍國”(《魏書》卷二八《劉潔傳》)，不服兵役，最多隻充當軍中雜役。孝文帝改革後，漢人當兵才逐漸多起來。
北魏的兵役制度主要是世兵制，同時也實行徵兵和募兵制。中軍和鎮戍兵主要來自世兵，州兵則由徵募而成。
北魏前期繼承鮮卑舊制，成年男子都是兵士。由於戰爭連年不斷，服役的士兵很難復員，其家屬也長期隨軍，成為與魏晉軍戶相似的營戶。營戶另置戶籍，隨軍聚居於各城堡中，由軍府負責管理，所以營戶也稱為鎮戶、府戶或城民。兵士終身為兵，世代相替，形成具有北魏特色的世兵制。
世兵制在剛剛形成時，由於營戶、鎮戶的成員主要是鮮卑人，因此有很高的社會地位。隨著封建化的完成，一些將領、軍官成為封建貴族，廣大鎮戍兵卻降為半奴隸地位。孝文帝執政時期，營戶的地位逐漸和東晉的軍戶一樣，低於一般民戶。
東魏的軍政大權一直為高歡父子把持，他們以丞相兼天柱大將軍或都督中外諸軍事，掌握東魏實權，是東魏實際上的最高軍事統帥。丞相府設有中兵、外兵、騎兵、刑獄等參軍。後來，高洋逼孝靜帝元善見退位。自己稱帝，於是“罷相國府，留騎兵、外兵曹，各立一省，別掌機密”(《北齊書·文宣帝紀》)。以後又改設五兵尚書，下分左中兵、右中兵、左外兵、右外兵、都兵五曹，五兵部遂成為北齊軍事統帥機構。
東魏、北齊的兵役制度以世兵制為主，也實行徵兵和募兵。北齊時期，由於政治腐敗，軍紀廢弛，中外軍的戰鬥力都很低。在這種情況下，將領多招募私兵和部曲，用於私家護衛和雜役，有的也用於征戰，這也可算作北齊兵制的一個特色。其他制度均沿襲北魏，毋庸贅述。
西魏立國共22年(公元535—556年)，整個軍政大權一直掌握在都督中外諸軍事、大丞相宇文泰手中。北周建立之初，軍政大權多掌握在任都督中外諸軍事的權臣之手，直到北周武帝宇文邕〔yong擁〕執政時才親自掌握了軍權。但宇文邕掌權僅六年便病逝，其子宇文贇〔yun暈〕即位，兩年後又禪位於他七歲的兒子宇文闡，軍政大權遂落入大丞相、都督中外諸軍事楊堅手中。所以，北周立國的25年(公元557—581年)中，除宇文邕執政時皇帝是國家最高軍事統帥，其餘時期，都是任都督中外諸軍事的權臣掌握軍權。都督中外諸軍事府，也就成為最高軍事統御機構。都督中外諸軍事府，簡稱中外府，設有長史、司馬、兵曹、外兵、功曹等參軍和郎中、椽、屬等屬官，還有領左、右廂親信等軍官，指揮最高統帥直接控制的親信軍隊。
北周軍隊作戰，往往臨時任命行軍元帥，統一指揮軍事行動。指揮一路或一個方面的主將稱為行軍總管。如建德六年(公元577年)，宇文邕以齊王憲為行軍元帥，趙王招、譙王儉、滕王逌〔you由〕為行軍總管討伐北齊。
西魏、北周兵制中最引人注目的還是府兵制。
府兵制既有少數民族部落兵制的殘餘痕跡，也有漢魏以來徵兵制及世兵制的因襲成分，是在特定的歷史條件下形成的一種制度。
西魏大統八年(公元542年)，宇文泰把魏晉以來漢族政權長期實行的軍民分籍制度同北魏早期實行的八部大人制度結合起來，進行軍事改革。宇文泰把全軍分為六軍，每軍由柱國大將軍統領；六柱國各管二大將軍，每大將軍各管二開府將軍，合計共有六個柱國大將軍，12個大將軍，24個開府將軍。
大統九年(公元543年)後，宇文泰為擴大兵源，將關隴地區的豪強所擁有的部曲和鄉兵納入府兵系統。大統十五年前後，宇文泰在六軍的基礎上，對中央直轄軍重新編組，並在大統十六年“籍民之有材力者為府兵”(《玉海·兵制》引《後魏書》)，府兵制度至此初步形成。
宇文泰為了給新制度下的官兵關係蒙上一層部落化色彩，迎合屬下官兵對早期部落兵生活的嚮往(宇文泰所控制的部隊，多為原六鎮的鮮卑鎮戶，他們對過去被人賤視的經歷記憶猶新，因而嚮往早期部落兵生活)，下令各有功將領，分別繼承為鮮卑36大部和99氏族的子孫；不論是漢族還是其他民族的官兵，一律改為鮮卑姓(孝文帝改革時，將鮮卑姓改為漢姓，如拓跋改姓元等)。功大者改為36大部之姓，如李虎改姓大野氏、楊忠改姓普六茹氏等。功小者改姓99氏族之姓。這些將領的部屬，也全部隨主將姓。主將對部屬，從血緣關係上說是宗長，從部落關係上說是酋長，從軍隊關係上說則是首長。六軍象徵六大部，宇文泰統率六大部，恰似部落聯盟的軍事首領。經此改革，使曾經淪落為半奴隸的原六鎮鎮戶的社會地位有所提高，從而提高了軍隊的士氣和戰鬥力。
府兵在名義上是中央宿衛軍，但實際的領導和指揮權卻在任都督中外諸軍事的權臣手中，直到宇文邕殺了宇文護及其一批親信大將軍之後，府兵才歸皇帝領導和指揮。宇文邕為集中兵權和擴大兵源，採取了兩項措施：一是把府兵士兵改稱侍官，府兵半月入伍訓練，半月入京宿衛，使府兵成為名副其實的中央宿衛軍，削弱府兵對柱國大將軍的依賴關係，加強皇帝對府兵的控制；二是募百姓為府兵，被募為府兵的漢人民戶變為府兵戶。經過這一改革，作為兵役制度的府兵制趨向定型。
府兵制形成之初，府兵另立軍籍，不與民同。府兵除值勤、訓練、作戰外，不承擔其他賦稅徭役。家屬隨軍聚居。直到北周武帝天和元年(公元565年)，還“築武功、郿、斜、谷、武都、留谷、津坑諸城，以置軍隊”(《周書·武帝紀》)。當時，作戰和執勤任務較重，軍士又多為六鎮鮮卑兵和關隴豪右的部曲，沒有農耕習慣，府兵不從事農業生產，兵農分離，軍士及家屬仍居於城內軍坊，由坊主管理。經宇文邕改革，府兵的來源主要是均田農民，他們的家屬仍然留在原地從事耕作。由於府兵數量激增，在沒有戰爭的情況下，府兵不必總是集中起來，也可以讓府兵參加部分生產勞動，這樣，按府兵所在地區而劃分的軍府出現了。在作戰或執勤時，軍士入營，由軍官領導、指揮；沒有作戰執勤任務的，分住於本鄉，組成鄉團，由軍府所屬的團主管理。府兵平時參加農業勞動，農隙時進行軍事訓練。這樣的軍府和府兵，就是府兵制度下的軍府，也稱土著軍府。這種土著軍府，一般為儀同府，由當地豪門望族任儀同將軍。
西魏、北周立國時間雖然不長，但府兵制的建立，對當時和後來軍事制度的發展卻產生了深刻影響，在中國軍事史上佔有重要地位。
西魏、北周的軍隊也有中外軍之分。中軍以府兵為核心，是軍隊的中堅和主力。對外戰爭常以中軍為主力進行。如建德四年(公元575年)伐齊，17萬大軍中中軍佔2/3，建德五年(公元576年)伐齊，15萬大軍全是中軍。
中軍以府兵為主，府兵之外尚有禁軍。禁軍是守衛皇宮和皇帝外出時護駕的兵，又稱親信兵、帳下兵，領軍將領是皇帝的心腹。禁軍負責宿衛宮廷內外，府兵負責整個京城及其附近要害地區的宿衛任務。
外軍包括州郡兵、鄉兵和鎮戍兵。州兵的最高指揮，西魏時原為都督或大都督，一般由州刺史兼任。有的重要方面，要都督幾個州甚至幾十個州的軍事。至北周時，宇文護為加強對州郡兵的控制，首先將雍州(今湖北襄陽)刺史改為雍州牧，自領牧守；其次將州刺史兼都督軍事改稱總管，除任命親信宇文憲為益州總管、宇文直為襄州總管外，後來在襄州設總管府總領荊州、安州、江陵等總管。其他各州郡都依例作了改變。
鄉兵是地方武裝。西魏初年，“廣募關隴豪右，以增軍旅”。這些被招募的人，部分隨軍出征，部分留守地方，留守部分即成為鄉兵，當地豪強以帥都督銜統領之。
西魏、北周除在北方為防柔然、突厥侵擾而仍如前代設軍鎮外，又在關隘要地另設鎮戍兵。領兵將領或稱鎮將、防主，或稱城主、戍主。
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