上節課我們學習了機器人的“耳朵”與“眼睛”，
這節課我們來學習下如何使機器人動起來。
馬達大家都知道，這邊我們就可以簡單理解馬達就是電機，這樣大家對電機的作用也能基本理解了 -- 用來驅動輪子運動
01
—測速電機—
實際我們在做機器人小車的時候，需要用到的都是測速電機。
所謂測速，就是能夠把輪子轉速轉換為電信號，然後進過一系列A/D轉換最終能把輪子轉速提供給主芯片，主芯片再根據電機的參數固定轉換就能獲取小車的位移了。獲取位移後我們就能實時更新小車在地圖上位置。
比較專業的原理解釋如下：
上面扯了一大通測速電機的原理，其實也是希望小朋友們對這塊有所概念，我們不是在做一個普通的小車，普通的小車只要我們下一個命令，它就執行這個命令，這不能叫做智能機器人，目前我們所認為的機器人至少應該能夠自行（而非人為干預）根據我們預先設定的邏輯來執行相應動作，所以，針對各種傳感器或者電機反饋的數據來運行邏輯是必不可少的，這也是我們需要測速電機的原因。
淘寶上賣的小測速電機，用於教學機器人的一般長這樣：
內部有齒輪組和編碼芯片
而我們Omibox用到的電機就簡單多了：
因為我們這邊沒有用到測速功能，只是簡單的可以接收轉速命令的一個功能。
02
—
—圖形化控制邏輯—
上面那組（A組）直接可以控制小車“前進”“後退”“左/右轉”“左旋”“右旋”“停止”等動作，屬於比較高層次的抽象邏輯。
而中間那組（B組）就是直接控制左右電機的速度，但只能控制正向前進的速度。
最後C組更是可以直接控制輪子正轉反轉和相應轉速。
顯然我們通過A組的命令腳本可以很方便的控制小車運動，但缺陷也很明顯：無法調節小車左右輪速度。B組的命令腳本也無法控制轉向。
所以我們一般使用C組的命令。
我簡單的列下幾個公式：
剩下的左旋，右旋公式，就請小朋友們開動腦筋想想吧~
下節課我們再公佈答案。
好了，今天我們的課程講解就到這了，不知道小朋友們理解的如何呢？
有機會的話，實際操作下吧！
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