法雷奧自動泊車進化史

作者 / 陳念航

出品 / 汽車之心（微信 ID：Auto-Bit）

編者按：1991 年，法國汽車零部件供應商法雷奧（Valeo）研發出旗下首款倒車超聲波雷達（Ultrasonic Parking Assist，UPA），也順勢走上了泊車輔助、自動泊車研發的歷史征程。這比它在超聲波雷達領域最大的競爭對手博世還要早 2 年。

從 1991 年到 2008 年，法雷奧累計製造了超過 1 億個超聲波雷達。到 2016 年，法雷奧在泊車輔助/自動泊車傳感器的全球市場佔有率超過 50%。發展至 2018 年，這家公司已經在整個市場上擁有超過 1200 萬的泊車系統量產搭載量，是名副其實的行業領導者。

自 2006 年推出旗下 Park4U 自動泊車系統以來，至今技術已進化至第四代。法雷奧的產品已經完全覆蓋了 APA、AVP 領域，可以稱得上是自動泊車系統的“全能型供應商”。

回顧近 30 年的泊車系統開發歷史，法雷奧是如何一步步站上自動泊車領域的山巔的？

1、從倒車雷達切入泊車輔助領域

1980 年，成立 57 年的法雷奧發展成為汽車零部件集團並正式命名為 Valeo（拉丁語義為“我很好”）。

通過收購，這家公司進一步全球擴張，進入到雨刮器、照明系統、停車輔助系統、動力系統及內飾等領域。

1991 年，法雷奧研發出了旗下第一款倒車超聲波雷達，並以此為切入點，開始涉足到被動式泊車輔助的生產研發之中。

進入到 2000 年，法雷奧加大在泊車輔助領域的研發力度，背後則有其非常強有力的超聲波傳感器技術作為支撐。

在這個階段，法雷奧內部推出了一個名為「OptiVeo」的駕駛輔助系統，針對車輛的前向、後向以及兩側提供不同的防碰撞解決方案，同時還提供超聲波雷達和攝像頭的融合技術（OptiVeo Fusion）。

其中，針對泊車輔助技術，法雷奧自主研發了 ParkVue 系統。

這個系統將後視攝像頭集成在車輛尾門的把手處，可以提供很寬的視場角，將其與超聲波雷達進行融合，能為駕駛員提供帶重疊距離指示器的倒車影像以及防撞提示。

法雷奧還在這套系統上集成了加熱及清潔模組，使其在任何天氣狀況下都能運行。

2006 年，ParkVue 首次被裝配在沃爾沃的 XC90 車型上，2008 年開始在福特翼虎車型上集成，這個系統迅速被主流的汽車廠商接納。

2、Park4U 的誕生

與 ParkVue 同一時期，法雷奧在 2006 年 11 月正式推出了自家的 Park4U 泊車系統，該系統在這十幾年間不斷更新迭代，如今已進化至第四代。

這個系統最初的形態可歸類為半自動泊車系統，並宣佈裝配在 2007 年上半年首批生產的大眾途安 (VW Touran) 車型上。

大眾途安率先搭載法雷奧 Park4U 系統

Park4U 與以往的泊車輔助系統最大的不同在於系統可以控制車輛的轉向，這是一個質的飛躍：

當車輛以 30 公里/小時以下速度行駛時，Park4U 所集成的車位探測超聲波雷達，可以根據車輛的長度對街道兩旁進行掃描來尋找合適的停車位。

一旦確定停車位，駕駛員就可以停止駕駛並把車置於倒車狀態，系統被激活後便開始泊入車位。

這個過程中，駕駛員仍需要控制油門和剎車踏板，倒車雷達可以給出防撞提示。駕駛員若需要在系統工作時介入，可通過剎車或接管方向盤來實現。

系統在傳感器方面主要使用超聲波雷達：4 個安裝於後保險槓、4 個安裝於前保險槓、每側2 個安裝於前後保護板用來探測車位。控制層則配有一個泊車 ECU。

Park4U 系統架構

到 2008 年，法雷奧的這套泊車系統收穫了更多車型品牌的青睞，包括大眾、奧迪、斯柯達等。

因為在泊車系統領域的出色表現，也帶動了法雷奧超聲波雷達的生產和銷售。

資料顯示，從 1991 年到 2008 年，法雷奧累計製造了超過 1 億個超聲波雷達。對法雷奧而言，這是一個里程碑。

2009 年，法雷奧 Park4U 系統能力得到升級，車輛能夠在更加狹窄的空間完成自動泊車入位。

據瞭解，只需要為車輛前後各留出 40cm 的空間，車輛就能實現自動泊車。而且系統的不需要多次啟/停，更加穩定，一次性泊車入位。

最重要的是，這一代的系統已經能夠實現垂直車位的泊車。

因為此前一代 Park4U 系統已經與大眾汽車達成了合作，所以第二代系統面世，依然選擇首先搭載至大眾的車型上，包括途安以及夏朗。

2010 年，來自 7 個品牌的 22 款車型已經裝配了法雷奧的 Park4U 系統（包括一、二代系統），到 2011 年底，有 12 個品牌的 38 款車型裝配法雷奧的 Park4U。

3、Park4U 推動自動泊車再進化

嚐到 Park4U 系統在市場走紅的甜頭之後，法雷奧繼續對其進行優化，不斷延展其能力邊界。

2011 年，法雷奧又在第二代 Park4U 的基礎上研發出了 Park4U Remote 系統，顧名思義，這個系統能夠遠程指揮車輛進行泊車。

其革新之處在於，前代系統依然需要駕駛員負責油門和剎車踏板，而這一代系統則完全將駕駛員解放出來，只需要一臺智能手機以及一款 APP 就能夠實現車輛的泊車。

這一系統率先在 2011 年的法蘭克福車展上亮相，當時官方使用了一臺 iPhone 演示了這一自動泊車功能。

在當時，這一功能還只是 Demo 狀態，並不滿足量產落地的要求（後來於 2016 年量產）。

在 2013 年的法蘭克福車展上，法雷奧發佈 Park4U 系統的新品：Valet Park4U--全新的自動代客泊車系統（AVP）。

駕駛員可以將車輛停在停車場入口，通過智能手機遠程啟動 Valet Park4U 的自動停車功能，車輛就能夠自動去尋找合適的停車位，並停車入庫。

整個停車過程中，駕駛員無需實際操控汽車，在車輛完成泊車後駕駛者會收到系統發回的通知。

同樣的，駕駛者也能夠使用智能手機操控這一功能，在停車場出口提車。

這是一個完整意義上的代客泊車系統，法雷奧在 2013 年就將其第一次展示在了公眾的眼前，可見這家公司對於自動泊車前沿技術探索的熱情。

不得不說的是，這個系統的複雜度空前增加，使用的傳感器也不只有超聲波雷達、攝像頭，而是融合了激光雷達。

當然，那個時候的激光雷達技術還沒有像今天這樣成熟，但是法雷奧率先將其應用在了泊車系統中。

一個背景是：2010 年，法雷奧與德國激光雷達公司 Ibeo 合作，雙方合作開發激光雷達掃描儀，二者合作的產品就是後來風靡全球的 SCALA 激光雷達。

2013 年，這款激光雷達被應用在了 Valet Park4U 系統上。

法雷奧 Valet Park4U 系統在奔馳車型上的試裝，配有 SCALA 激光雷達

Valet Park4U 使用激光掃描技術幫助汽車感測周圍環境，利用超聲波探尋合適的車位，並通過車載攝像頭將圖像發送到駕駛員的手機屏幕上，駕駛員隨時都能夠遠程監控汽車。

車身周圍的 12 個超聲波傳感器和 4 顆環視攝像頭隨時檢測和預測周圍環境，計算出泊車的路徑。

當然，這一次將激光雷達集成到自動代客泊車系統上，法雷奧也只是在探索新的技術可能性。

從性價比的角度來說，為泊車系統搭配激光雷達，可能並非明智的選擇。

4、聯手思科進入重場端 AVP 系統

倒車雷達、ParkVue、Park4U、第二代 Park4U、Park4U Remote 再到 Valet Park4U，法雷奧一直在泊車輔助以及自動泊車領域持續耕耘，不斷收穫 OEM 客戶。

背後帶動的是其超聲波雷達以及攝像頭產品的產量和銷售量的增加，也為法雷奧積累了諸多的技術和相關專利。

在自動泊車市場上，法雷奧也收穫了全球領先的市場份額。

過往的成績並不能讓法雷奧滿足，持續不斷地在自動泊車領域鞏固自己的地位並尋求突破是這家公司接下來要做的事情。

在 2017 年，法雷奧和思科聯合開發了基於物聯網的自動代客泊車項目 Cyber Valet Services。

Cyber Valet Services 將法雷奧 Park4U 自動泊車技術、車載信息處理、InBlue 智能鑰匙以及思科停車庫管控技術相結合，車輛可在停車庫中自動駕駛及泊車。

思科的車庫管控技術為車庫配備無線網絡、視頻傳感器以及基於人工智能的解決方案。在雙方的結合下，車輛能夠在完全無人操控的情況下，自行尋找車位泊入，在接到召喚指令後也能自動泊出尋找車主。

目前，這一項目已經在法國進行試點運營。

在中國，法雷奧也在尋找高精度地圖、智能停車設施及政府層面的合作伙伴，希望儘快推動這一項技術的落地。

5、Park4U Remote 量產落地與國產化

技術再先進，落地才是王道。

法雷奧 Park4U Remote 系統在亮相 5 年後，法雷奧終於在 2016 年為其找到了合適的棲身者——奔馳的新款 E 級轎車。

它在行業內首次實現遠程控制的一鍵泊車，用戶駕駛車輛到達車庫門口後下車，在車外進行遠程控制，車輛便會自動泊入車庫。

後來，這一功能又被引入到奔馳的新款 S 級轎車上。

2018 年，這一系統被集成到了中國自主品牌車型--長安新款 CS75 上（後續也在 CS85 和 CS75 Plus 車型上搭載），成為這款車最大的亮點之一。

當年，這款新車參與了 i-VISTA 自動駕駛汽車挑戰賽，它在垂直車位泊車、平行車位泊車和斜向車位泊車三項挑戰中表現突出，均獲滿分。

在 Park4U Remote 系統國產落地的背後，是法雷奧舒適與輔助駕駛事業部的研發支持。

法雷奧自 1994 年進入中國市場，在國內的深圳、武漢兩地擁有團隊，集合了 1300 人的研發力量，針對大量國內的應用場景，對自動泊車的感知、控制算法進行了針對性的開發和優化。

最終，才有了長安 CS75 自動泊車功能的實現。

據汽車之心（微信：Atp-bit）瞭解，針對國內的複雜泊車環境，法雷奧準備了多套傳感器組合，包括攝像頭+超聲波雷達、毫米波雷達+超聲波雷達等等，目的是實現功能可靠以及生產成本可控。

這一原則，也是法雷奧自 1991 年進入到倒車雷達、泊車輔助以及自動泊車領域一路走來一直所遵循的鐵律。

法雷奧以各類傳感器為基礎的產品家族

自 1991 年超聲波傳感器問市以來，法雷奧如今已經擁有了一套全面的傳感器產品組合，包括超聲波雷達、毫米波雷達、攝像頭以及目前汽車行業內第一款實現量產的車規級 SCALA 激光雷達。

截至目前，法雷奧已累計生產了約 10 億個各種類型的傳感器，並將在接下來的 4 年內繼續生產超過 10 億件傳感器產品。

6、從 Park4U 到 Cruise4U、Drive4U

經過近 30 年在泊車輔助、自動泊車領域的耕耘，法雷奧在自動駕駛的道路上也將走得更堅定。

法雷奧內部除了 Park4U 系列產品外，還有 Cruise4U 高速公路自動駕駛系統以及 Drive4U 城市道路自動駕駛系統。

這三大產品系列共同組成了法雷奧邁向自動化的“三叉戟”。

值得一提的是，法雷已經量產的 SCALA 激光雷達的第一代產品出貨量已經超過 10 萬臺，這顆小小的傳感器已成為法雷奧切入自動駕駛市場的利器。

自 1991 年至 2019 年，法雷奧從倒車雷達的研發和生產為基礎，一路研發出泊車輔助系統、自動泊車系統以及自動代客泊車系統。

這當中最可貴的一點在於：能夠在一個領域不斷堅持和進化，不斷擴展技術的邊界，從只有預警提示功能的 ParkVue 系統一直進化至全部由計算機操控的 AVP 系統。

這樣的堅持和進化也讓法雷奧在自動泊車市場贏得了商業上的成功，全球第一的市場份額便是明證。

在自動泊車領域積累下來的技術基礎，也一定程度上讓法雷奧在自動駕駛發展道路上走得更穩妥。

從自動泊車到自動駕駛，法雷奧還在不斷進化。

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