早在新石器時期，中國人就開始馴養馬匹。起初，馬只是用來駕車，但後來卻被用在了軍事上，進而產生了一種新型兵種：騎兵。
與步兵相比，騎兵的機動性與靈活性更高，更加有利於長途奔襲。與車兵相比，騎兵可以輕而易舉地翻越崎嶇的山地。因此，在春秋戰國時期，趙武靈王才會不顧群臣的反對在全國推行“胡服騎射”。
騎兵雖然善戰，但在最開始的時候並沒有得到大力發展，其主要原因是因為在春秋戰國之前，各國打仗都是約架，約好時間、地點，然後在平地上廝殺，直到打到對方認輸為止。這時期，由於作戰地形平坦，戰車則更具有優勢，所以各國都比較推崇車兵。
但到了春秋戰國時期，禮壞樂崩，各國打仗不再講禮儀，講究“兵不厭詐”，開始搞軍事偷襲等，打仗的地形也發生了巨大變化，騎兵的優勢逐漸凸顯，各國開始大量訓練騎兵。騎兵由最初的幾百人，逐漸發展到幾萬，甚至幾十萬人。
不過，在馬鐙尚未發明出來時，各國對騎兵的選拔都非常嚴格。據《六韜·武騎士》記載：“選騎士之法：取年四十以下，長七尺五寸以上，壯健捷疾，超絕倫等，能馳騎彀射，前後左右，周旋進退，越溝塹，登丘陵，冒險阻，絕大澤，馳強敵，亂大眾者，名曰武騎之士，不可不厚也。”
意思是說，選拔騎兵要符合一定的規定：年齡必須在四十歲以下，身高要在七尺五寸以上，身體必須強姦，行動也要敏捷，越是超過常人越好。縱馬馳騁的時候，還要能夠在馬上拉弓射箭。與敵軍作戰時，要能應戰自如，進退嫻熟。此外，還能跨越溝壑，翻越丘陵，衝過險阻，橫渡江河，追逐強敵，衝亂敵軍。
為什麼要對騎兵要求如此嚴格呢？因為在沒有馬鐙的情況下，士兵騎在馬上，兩腳處於懸空狀態。作戰時，需要用兩條腿緊緊夾著馬的身體，以免從馬背上摔落下來。當年，亞歷山大率兵橫掃中亞大陸時，便是如此。
沒有馬鐙，騎兵還無法手拿刀劍與敵人廝殺，因為一旦砍殺起來，就很容易因為失去重心，而墜馬。所以，大多時候騎兵只是騎在馬上射箭。趙武靈王“胡服騎射”便是例子。
直到南北朝時期，馬鐙的出現，徹底解放了士兵們的雙手。
馬鐙，環形，平底，用皮帶固定在馬的兩側。這種發明雖然簡單，但卻將士兵與戰馬緊緊地結合在一起，可以保證人馬合一，如此一來，士兵就可以自由地使用雙手，並且拿著各種武器與敵人在馬上拼殺。
由於馬鐙的用處之大，很快便傳入歐洲。在歐洲，馬鐙被稱為“中國靴子”。恐怕讓歐洲國家都沒有想到的是，它卻改變了歐洲中世紀的歷史，使歐洲進入了騎士時代。
對此，英國科技史權威李約瑟博士曾說：“只有極少的發明象腳鐙這樣簡單，但卻在歷史上產生了如此巨大的催化影響。就像中國的火藥在封建主義的最後階段幫助摧毀了歐洲封建主義一樣，中國的腳鐙在最初幫助了歐洲封建制度的建立。”
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