明朝時，朱元璋曾設立“錦衣衛”用來監察百官。而在漢朝的時候，同樣也有一個官職，專門用來監察地方郡守。這個官職並不大，卻足以威懾那些封疆大吏。
秦朝雖然存在時間並不長，但它當年創立的制度，卻大多被漢朝繼承下來。其中，非常重要的一條就是，設立郡縣制。跟過去的諸侯國分封不同，郡縣設立後，便由中央直接管轄。為了的更好節制地方，秦朝又設立監御史，用來監察郡縣。不過，秦朝的監御史主要監察郡縣官員，還可以直接處理地方事務。這對地方郡守有直接的牽絆作用，難以全盤發揮。這也是後來秦朝無力鎮壓起義軍的一個重要原因。
劉邦建立漢朝，既要面對異姓諸侯王與匈奴的不安分，又要天下貧弱的情況，為了修生養息，他便廢除了監御史，讓地方郡守可以各自發揮。但在劉邦去世後，這一監察地方的制度，又被重新恢復起來。因為這一制度，確實有實際存在的價值。它可以約束地方官，加大中央的權力。
劉邦之後，漢朝免去了異姓諸侯王的威脅，可以有更多的精力，投入到對地方官員的監察中。但當時的監察制度，仍不完善，導致朝廷派出的監察官與郡守互相勾結，難以勝任。直到漢文帝時，開始派遣刺史監督監察御史，情況才有所改觀。
最初的時候，刺史是丞相史，屬於丞相府的官員。在地方監察的時候，都是由御史和地方郡吏臨時配合，不設立固定辦公場所。到了漢武帝元封五年的時候，刺史制度開始不斷完善。漢武帝對監察制度的完善，是一個深思熟慮的結果。
對監察制度的完善，不僅可以防止地方官員的違法亂紀，更能提高中央政府的權威，把權力集中到皇帝手中。此時的漢朝，經過“文景之治”後，國庫充足，國內諸侯王被平定，對外出徵也多此獲勝，皇權威望極高。此時加大監察制度，可以說是順水推舟的事情。
作為中央派遣到地方的監察官員，刺史要能夠擔當起兩個責任。第一點：要敢於監察。第二點，不要干預地方政務。這關乎到如何權力的運用。如果刺史沒有監察到位，就可能出現地方郡守的違紀犯法，監察制度就難以發揮作用。可身懷利器，殺心自起。一旦刺史濫用權力，越過邊界，同樣會造成體制的紊亂，乃至社會的動亂。
想要達到這樣的效果，自然不能光靠皇帝的口頭教育，而要靠一整套制度的約束。漢武帝將全國劃分為十三部州，並在各地設立固定的辦公地點。刺史的主要職責，就是監察郡守，約束地方豪強。為了規範刺史的行為，漢武帝還專門推出一整套辦事法則。裡面非常詳細的規定了，刺史應當如何監察。
為了平衡監察官員與地方郡守的關係，漢武帝給刺史的俸祿品級並不高，只有六百石。相比之下，郡守兩千石的俸祿品級就高很多了。這屬於“以小制大”的做法。而且，刺史不能直接干預地方政務的運作。他們的本職工作是做哈監察工作，不影響地方社會的正常運作。如果刺史違反，郡守可以上訴。因為刺史的俸祿級別不高，為了讓刺史敢於監察，勇於監察，漢武帝又把刺史的升遷俸祿跟刺史的工作業績直接掛鉤。
也就是說，刺史只有監察到位，才有繼續向上升遷的機會。否則，只有六百石的俸祿，也是難以生活。正是在一管一放之間，漢武帝時期的刺史，發揮了很好的監察作用。既可以對地方郡守有約束，防止他們亂法，又不至於影響地方政務。所以，刺史制度，對於漢武帝時期的種種措施，起到了非常重要的推動作用。而在漢武帝之後，漢朝又迎來了“昭宣之治”，更是有刺史制度在背後助力的緣故。
但是，隨著漢朝後期，皇權的衰落，以及刺史職權的變化。刺史就逐漸從一個監察官員，演變為地方行政官員。這又是另一個歷史階段的演變了。
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