明朝的軍事制度在幾百年的王朝統治中並非一成不變。明初實行的是衛所制度，而到了明中期開始則實行募兵制，促成這一轉變的原因是什麼呢？
首先來看衛所制度。所謂衛所，是指一郡設所，連郡設衛，五千六百人為衛，千一百二十人為千戶所，百十有二人為百戶所。衛所軍人數最多時在三百萬左右。為了保證衛所軍有穩定的兵源，明統治者實行“軍皆世籍”的世軍制度，軍與民分開，另立戶籍，稱為軍戶。這種軍戶世代需承受承擔繁重的軍役，時間長久之後，引發了諸多矛盾。軍戶的逃亡便是最大的例子。此外，土地兼併在明中後期愈演愈烈，作為衛所兵制經濟支柱的軍屯遭到破壞，難以繼續支撐衛所制度的實行。這兩者導致了衛所制度的逐步潰敗。而當邊疆告急，戰鬥能力大幅削弱的衛所已經無力承擔保家衛國的重任。因此，統治階級選擇了募兵。
明士兵出征圖
宣德年間，由於軍士逃亡太多，軍力下降。迫於補充軍力的需要，明政府開始在邊鎮地區募兵，打破了“軍民以籍為定”的制度。因此可以說，明代的募兵制源於宣德中期。正統二年，“始募所在軍餘，民壯願自效者，陝西得四千二百人”，對待“軍餘”改用募的辦法，標誌著募兵制的確立。嘉靖年間，募兵演變為一種正式的兵役制度，其中戚繼光的戚家軍、譚綸的浙東軍、俞大猷的俞家軍和張鏊的振武營都是通過募兵的方式形成的。
宣德皇帝
明中葉募兵的特點主要有以下三個方面：（1）募兵範圍一般是位於有頻繁戰事的邊鎮地區，募兵對象為土兵、民兵，而非國家經制的“額兵”。非邊鎮地區招募的士兵是用來補充衛軍的不足的。這一時期招募的士兵，其性質是政府出錢招募的僱傭兵。（2）明中葉招募的民兵、土兵帶有強烈的“寓兵於民”的色彩。與後期募兵正式成為一種明確的軍事制度之後相比，明中葉的民兵在供給上有很大不同。正統年間，每人可以獲得兩匹布，每月四鬥糧，僅此而已。（3）募兵的數量不多，當時明軍的主體仍然是衛所軍，募兵處於從屬和次要的地位。但因其軍事素質良好，其軍事作用不容低估。
到了嘉靖年間，募兵制成為國家正式兵役制度，募兵成為國家常備軍，所招募的士兵完全由國家供餉，成為職業僱傭軍。
嘉靖皇帝
明中葉的募兵制，是在衛所制度潰敗、國家亟需彌補軍事力量下形成的，可以說是歷史發展的必然結果。
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