出品 | 高工移動機器人
作者 | 段超
小小的AGV何以能拖動成百上千公斤的重物運行，並能達到毫米級別的精度，這與AGV的輪邊驅動模式密切相關。
AGV的輪邊驅動主要分為差速和舵輪兩種結構方式，由於原理不同，所以這兩種結構方式各有利弊，簡單點來說就是差速驅動能耗較高，但價格較低，適合百公斤負載的AGV使用，而舵輪型能耗低，承壓更高，適合重負載，即過噸級別的AGV、叉車使用。
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差速的結構方式，可以參考汽車，即動力驅動行星輪架，再由行星齒輪帶動左、右兩條驅動半軸，分別驅動左、右車輪。當車子直行時，左、右車輪與行星輪架三者的轉速相等，處於平行狀態。
當轉彎時，由於外側輪有滑拖的現象，內側輪有滑轉的現象，兩個驅動輪此時就會產生兩個方向相反的附加力，導致兩邊車輪的轉速不同，並通過半油反映到半軸齒輪上，迫使行星齒輪產生自轉，使外側半軸轉速加快，內側半軸轉速減慢，從而實現兩邊車輪轉速的差異。
之前市面上主要採用平行軸結構的方式，但是平行軸結構的體積較大，而且精度不夠，後來逐漸被行星結構代替。例如中大力德、恆翼通、來福諧波、海尚集團等都有此類產品。
來福諧波所研發的AGV用輪胎部減速機，其優點是體積小、結構緊湊，擁有兩級減速，能更好的提升電機扭矩，擁有高剛性、大比數、低噪音值，已經在測試之中。
來福AGV用行星減速機
海尚“差速輪轂驅動模組”，以海尚“矢量擺線減速機”為核心，輪轂採用與高端汽車輪轂相同牌號的鋁合金及低壓鑄造工藝，用進口聚氨酯材料包膠，經過縝密的設計驗算和計算機仿真分析，以及嚴苛的場地10萬公里實際驗證，具有性能可靠、方便安裝、便於維護等特點，同時儘可能滿足客戶的應用需求，在輕量化、高承載、大扭矩、高速度等方面為客戶提供可靠方案。
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舵輪型是指集成了驅動電機、轉向電機、減速機等一體化的機械結構，相比於差速結構方式，舵輪集成化高，適配性強，配合控制器和低壓伺服驅動器，可快速部署各類AGV、物流車等。
舵輪通過跟車體作相對運動來控制轉向，所以在安裝了2個及2個以上舵輪的情況下，車子可以沿任意方向直行，也就是平移，所以安裝了兩個舵輪的AGV可以通過非常狹小的空間，這點是差速方式所不具備的。
還有一點就是耗能，差速的結構方式會浪費一部分的能耗，隨著負載的不斷增加，能耗的損失就會越來越大，這也是為什麼舵輪比差速更適合重負載型的物流車原因。
舵輪型的市面上主要有行星、擺線、少齒差、平行軸等幾種結構方式，各有各的優缺點。
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除此之外，麥克納姆輪有作為一種特立獨行的驅動方式也慢慢嶄露頭角。
麥克納姆輪，最早由瑞典人BengtIlon於1973年，在名為Mecanum的公司發明，它由若干個可自由轉動的小輥子，均勻固定在車輪外圓柱面上，小輥子軸線與車輪軸線的夾角通常為45°,小輥子的母線很特殊，當輪子繞著車輪中心軸轉動時，各個小輥子的包絡線為圓柱面，所以車輪能夠連續地向前滾動。
相比於其他的驅動方式，麥輪的精度更高，但是其技術難度、加工工藝、使用環境、成本也都較高，所以配有麥克納姆輪的減速機廠家目前市面上並不多，例如納博特斯克、海尚集團、匯聚自動化等。
這其中，納博特斯克應該是第一家也是唯一一家能夠使用RV減速機配套生產，（如果業內有哪位同仁做出來，煩請告知），其餘的廠家大部分採用行星結構，如匯聚自動化。
海尚一體式麥克納姆輪AGV輪轂驅動模組
海尚一體式麥克納姆輪AGV輪轂驅動模組，用的是自己研發的矢量擺線減速機，輪轂採用五軸加工中心整體加工成型，同時輪轂螺孔內嵌不鏽鋼自攻螺套，保證負載可靠的同時，避免了螺紋滑牙的擔憂，同時安裝和維護成本極低，小輥子設計採用了便於快速拆裝的結構，無需拆下整個車輪，即可快速完成拆裝。
綜上，行星減速機由於其結構比較緊湊，回程間隙小、精度較高，使用壽命很長，額定輸出扭矩大的原因，在AGV上的使用高於其他品類的減速機。（歡迎企業技術人員“拍磚”）
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