出品 | 高工移动机器人
作者 | 段超
小小的AGV何以能拖动成百上千公斤的重物运行，并能达到毫米级别的精度，这与AGV的轮边驱动模式密切相关。
AGV的轮边驱动主要分为差速和舵轮两种结构方式，由于原理不同，所以这两种结构方式各有利弊，简单点来说就是差速驱动能耗较高，但价格较低，适合百公斤负载的AGV使用，而舵轮型能耗低，承压更高，适合重负载，即过吨级别的AGV、叉车使用。
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差速的结构方式，可以参考汽车，即动力驱动行星轮架，再由行星齿轮带动左、右两条驱动半轴，分别驱动左、右车轮。当车子直行时，左、右车轮与行星轮架三者的转速相等，处于平行状态。
当转弯时，由于外侧轮有滑拖的现象，内侧轮有滑转的现象，两个驱动轮此时就会产生两个方向相反的附加力，导致两边车轮的转速不同，并通过半油反映到半轴齿轮上，迫使行星齿轮产生自转，使外侧半轴转速加快，内侧半轴转速减慢，从而实现两边车轮转速的差异。
之前市面上主要采用平行轴结构的方式，但是平行轴结构的体积较大，而且精度不够，后来逐渐被行星结构代替。例如中大力德、恒翼通、来福谐波、海尚集团等都有此类产品。
来福谐波所研发的AGV用轮胎部减速机，其优点是体积小、结构紧凑，拥有两级减速，能更好的提升电机扭矩，拥有高刚性、大比数、低噪音值，已经在测试之中。
来福AGV用行星减速机
海尚“差速轮毂驱动模组”，以海尚“矢量摆线减速机”为核心，轮毂采用与高端汽车轮毂相同牌号的铝合金及低压铸造工艺，用进口聚氨酯材料包胶，经过缜密的设计验算和计算机仿真分析，以及严苛的场地10万公里实际验证，具有性能可靠、方便安装、便于维护等特点，同时尽可能满足客户的应用需求，在轻量化、高承载、大扭矩、高速度等方面为客户提供可靠方案。
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舵轮型是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，相比于差速结构方式，舵轮集成化高，适配性强，配合控制器和低压伺服驱动器，可快速部署各类AGV、物流车等。
舵轮通过跟车体作相对运动来控制转向，所以在安装了2个及2个以上舵轮的情况下，车子可以沿任意方向直行，也就是平移，所以安装了两个舵轮的AGV可以通过非常狭小的空间，这点是差速方式所不具备的。
还有一点就是耗能，差速的结构方式会浪费一部分的能耗，随着负载的不断增加，能耗的损失就会越来越大，这也是为什么舵轮比差速更适合重负载型的物流车原因。
舵轮型的市面上主要有行星、摆线、少齿差、平行轴等几种结构方式，各有各的优缺点。
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除此之外，麦克纳姆轮有作为一种特立独行的驱动方式也慢慢崭露头角。
麦克纳姆轮，最早由瑞典人BengtIlon于1973年，在名为Mecanum的公司发明，它由若干个可自由转动的小辊子，均匀固定在车轮外圆柱面上，小辊子轴线与车轮轴线的夹角通常为45°,小辊子的母线很特殊，当轮子绕着车轮中心轴转动时，各个小辊子的包络线为圆柱面，所以车轮能够连续地向前滚动。
相比于其他的驱动方式，麦轮的精度更高，但是其技术难度、加工工艺、使用环境、成本也都较高，所以配有麦克纳姆轮的减速机厂家目前市面上并不多，例如纳博特斯克、海尚集团、汇聚自动化等。
这其中，纳博特斯克应该是第一家也是唯一一家能够使用RV减速机配套生产，（如果业内有哪位同仁做出来，烦请告知），其余的厂家大部分采用行星结构，如汇聚自动化。
海尚一体式麦克纳姆轮AGV轮毂驱动模组
海尚一体式麦克纳姆轮AGV轮毂驱动模组，用的是自己研发的矢量摆线减速机，轮毂采用五轴加工中心整体加工成型，同时轮毂螺孔内嵌不锈钢自攻螺套，保证负载可靠的同时，避免了螺纹滑牙的担忧，同时安装和维护成本极低，小辊子设计采用了便于快速拆装的结构，无需拆下整个车轮，即可快速完成拆装。
综上，行星减速机由于其结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩大的原因，在AGV上的使用高于其他品类的减速机。（欢迎企业技术人员“拍砖”）
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