刘邦在讨伐英布叛乱时，为流矢所中，病得很厉害，不想见人，躺在皇宫之中，诏令守门武士不得让群臣进入。群臣中如周勃、灌婴等人都不敢进宫。这样过了十多天，樊哙推开宫门，闯了进去，后面群臣紧紧跟随。看到刘邦枕着一个宦官躺在床上。樊哙等人见到刘邦之后，痛哭流涕地说：“始陛下与臣等起丰沛，定天下，何其壮也！今天下已定，又何惫也！且陛下病甚，大臣震恐，不见臣等计事，顾独与一宦者绝乎？且陛下独不见赵高之事乎？”于是刘邦笑着从床上起来。
之后病情恶化。吕后请了良医为他医治，刘邦询问病情，医生进言：“病可治。”刘邦听了不但不高兴，还骂医生说：“吾以布衣提三尺剑取天下，此非天命乎？命乃在天，虽扁鹊何益！”不愿意继续治疗，赐给医师五十斤黄金，令医师离去。
之后吕后问刘邦：“陛下百岁后，萧相国即死，令谁代之？”刘邦说：“曹参可。”吕后问还有谁，刘邦说：“王陵可。然陵少戆，陈平可以助之。陈平智有余，然难以独任。周勃重厚少文，然安刘氏者必勃也，可令为太尉。”吕后再问，刘邦说：“这以后，也不是你会知道的。”意指吕后也无法活那么久。
四月甲辰，刘邦驾崩于长乐宫中，吕后和审食其商量说：“诸将与帝为编户民，今北面为臣，此常怏怏，今乃事少主，非尽族是，天下不安。”吕后过了四天还不发丧，打算发兵杀尽功臣将领。有人转告这些话给将军郦商。郦商去会见审食其，说：“吾闻帝已崩，四日不发丧，欲诛诸将。诚如此，天下危矣。陈平、灌婴将十万守荥阳，樊哙、周勃将二十万定燕、代，此闻帝崩，诸将皆诛，必连兵还乡以攻关中。大臣内叛，诸侯外反，亡可翘足而待也。”审食其把这些话转告了吕后，于是在丁未日发丧，大赦天下。
丙寅，葬刘邦于长陵。己巳，太子刘盈继位，是为汉惠帝。
汉惠帝来到太上皇庙。群臣们都说：“帝起微细，拨乱世反之正，平定天下，为汉太祖，功最高。”上谥号为高皇帝，庙号为太祖。又下令全国各郡国诸侯建太祖庙，每年按时祭祀。至今在江西客家地区还有汉高帝信仰，尤其是江西宁都县汉帝信仰最普遍，几乎每个村都建有汉帝庙。
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