劉邦在討伐英布叛亂時，為流矢所中，病得很厲害，不想見人，躺在皇宮之中，詔令守門武士不得讓群臣進入。群臣中如周勃、灌嬰等人都不敢進宮。這樣過了十多天，樊噲推開宮門，闖了進去，後面群臣緊緊跟隨。看到劉邦枕著一個宦官躺在床上。樊噲等人見到劉邦之後，痛哭流涕地說：“始陛下與臣等起豐沛，定天下，何其壯也！今天下已定，又何憊也！且陛下病甚，大臣震恐，不見臣等計事，顧獨與一宦者絕乎？且陛下獨不見趙高之事乎？”於是劉邦笑著從床上起來。
之後病情惡化。呂后請了良醫為他醫治，劉邦詢問病情，醫生進言：“病可治。”劉邦聽了不但不高興，還罵醫生說：“吾以布衣提三尺劍取天下，此非天命乎？命乃在天，雖扁鵲何益！”不願意繼續治療，賜給醫師五十斤黃金，令醫師離去。
之後呂后問劉邦：“陛下百歲後，蕭相國即死，令誰代之？”劉邦說：“曹參可。”呂后問還有誰，劉邦說：“王陵可。然陵少戇，陳平可以助之。陳平智有餘，然難以獨任。周勃重厚少文，然安劉氏者必勃也，可令為太尉。”呂后再問，劉邦說：“這以後，也不是你會知道的。”意指呂后也無法活那麼久。
四月甲辰，劉邦駕崩於長樂宮中，呂后和審食其商量說：“諸將與帝為編戶民，今北面為臣，此常怏怏，今乃事少主，非盡族是，天下不安。”呂后過了四天還不發喪，打算髮兵殺盡功臣將領。有人轉告這些話給將軍酈商。酈商去會見審食其，說：“吾聞帝已崩，四日不發喪，欲誅諸將。誠如此，天下危矣。陳平、灌嬰將十萬守滎陽，樊噲、周勃將二十萬定燕、代，此聞帝崩，諸將皆誅，必連兵還鄉以攻關中。大臣內叛，諸侯外反，亡可翹足而待也。”審食其把這些話轉告了呂后，於是在丁未日發喪，大赦天下。
丙寅，葬劉邦於長陵。己巳，太子劉盈繼位，是為漢惠帝。
漢惠帝來到太上皇廟。群臣們都說：“帝起微細，撥亂世反之正，平定天下，為漢太祖，功最高。”上諡號為高皇帝，廟號為太祖。又下令全國各郡國諸侯建太祖廟，每年按時祭祀。至今在江西客家地區還有漢高帝信仰，尤其是江西寧都縣漢帝信仰最普遍，幾乎每個村都建有漢帝廟。
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