碼垛功能的定義
對幾個具有代表性的點進行示教，即可以從下層到上層按照順序堆疊工
件。
碼垛的種類
碼垛 B:包括碼垛 B(單路徑模式)和碼垛 BX（多路徑模式）
適用於工件姿勢恆定，堆疊時的底面形狀為直線或四角形。
碼垛 E:包括碼垛 E(單路徑模式)和碼垛 EX（多路徑模式）
適用於複雜的堆疊模式（工件姿勢改變，堆疊時的底面形狀不是四角形）。
圖 2-1 碼垛 B
圖 2-2 碼垛 E
圖 2-3 碼垛 BX、 EX- 2
碼垛指令
（1） 碼垛指令格式： 碼垛指令基於碼垛寄存器的值，根據堆疊模式計算當前的堆疊點位置，並根據路徑模式計算當前的路徑，改寫碼垛動作指令的位置
數據。
（2） 碼垛動作指令:以使用具有趨近點、堆疊點、回退點的路徑點作為位置
數據的動作指令，是碼垛專用的動作指令。該位置數據通過碼垛指令每次都
被改寫。
（3） 碼垛結束指令： 計算下一個堆疊點，改寫碼垛寄存器的值。
（4） 碼垛寄存器：用於碼垛的控制。進行堆疊點的指定、比較、分支等。
碼垛示教
（1）選擇碼垛程序- 3 -
（ 2）輸入堆棧初始數據
（ 3） 示教堆上樣式
（ 4）示教路徑模式- 4 -
碼垛作業課題演示
如圖 4-1、 4-2 所示動作循環，在輸送帶 P3 出進行工件抓取，在托盤上進行
碼垛。
圖 4-1
圖 4-2
用示教器編寫程序，程序如下：
1： J PR[1] 100% FINE ；移動至待命位置 P1
2： LBL[1] ；標籤 1
3： J PR[2] 100% FINE ；移動至待命位置 P2
4： WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5： L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動至抓料位 P3
6： WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7： RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON
8： WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開關 ON
9： RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF
10： PALLETIZING-B_1
11： J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動至趨近點
12： L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動至堆疊點
13： RO[10]=ON ；抓手張開閥 ON
14： WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開開關 ON
15： RO[10]=OFF ；抓手張開閥 OFF
16： L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動至回退點
17： PALLETIZING-END_1
18： JUMP LBL[1] ；跳轉至標籤 1
注意事項
（1） 要提高碼垛的動作精度，需要正確進行 TCP 的設定。
（2） 碼垛寄存器，應避免同時使用相同編號的其他碼垛。
（3） 碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結束指令
存在於一個程序而發揮作用。即使只將一個指令複製到子程序中進行
示教，該功能也不會正常工作，應與注意。
（4） 碼垛編號，在示教完碼垛的數據後，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、
碼垛結束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重複使
用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數據）。
（5） 在碼垛動作指令中，不可在動作類型中設定“C”（圓弧運動）。
閱讀更多 程控教育王老師 的文章
