码垛功能的定义
对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工
件。
码垛的种类
码垛 B:包括码垛 B(单路径模式)和码垛 BX（多路径模式）
适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。
码垛 E:包括码垛 E(单路径模式)和码垛 EX（多路径模式）
适用于复杂的堆叠模式（工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形）。
图 2-1 码垛 B
图 2-2 码垛 E
图 2-3 码垛 BX、 EX- 2
码垛指令
（1） 码垛指令格式： 码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置
数据。
（2） 码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置
数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都
被改写。
（3） 码垛结束指令： 计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。
（4） 码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。
码垛示教
（1）选择码垛程序- 3 -
（ 2）输入堆栈初始数据
（ 3） 示教堆上样式
（ 4）示教路径模式- 4 -
码垛作业课题演示
如图 4-1、 4-2 所示动作循环，在输送带 P3 出进行工件抓取，在托盘上进行
码垛。
图 4-1
图 4-2
用示教器编写程序，程序如下：
1： J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置 P1
2： LBL[1] ；标签 1
3： J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置 P2
4： WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5： L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P3
6： WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7： RO[11]=ON ；抓手闭合阀 ON
8： WAIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关 ON
9： RO[11]=OFF ；抓手闭合阀 OFF
10： PALLETIZING-B_1
11： J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点
12： L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点
13： RO[10]=ON ；抓手张开阀 ON
14： WAIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关 ON
15： RO[10]=OFF ；抓手张开阀 OFF
16： L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点
17： PALLETIZING-END_1
18： JUMP LBL[1] ；跳转至标签 1
注意事项
（1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行 TCP 的设定。
（2） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。
（3） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令
存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行
示教，该功能也不会正常工作，应与注意。
（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、
码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使
用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。
（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）。
閱讀更多 程控教育王老師 的文章
