《三國演義》將魏延描述成篡逆的不義之徒，最後死於馬岱刀下——歷史自然不是如此。諸葛亮加入劉備集團後，一直坐鎮後方，負責糧草，因此與前方作戰的魏延並無關係。直到諸葛亮進駐漢中，才與魏延有了接觸。說起來，諸葛亮沒有對魏延有看法，也沒有棄之不用；恰恰相反，他對魏延很器重。《三國志·魏延傳》記載：建興元年、建興五年、建興八年，諸葛亮先後三次提拔魏延為“涼州刺史、前軍師、徵西大將軍，假節，進封南鄭侯”等。可見魏延的官職在蜀國是很高的，而且都是諸葛亮親手提拔的。
但諸葛亮對魏延確有冷落，尤其臨終時，對魏延的冷落，導致魏延與楊儀的爭鬥中敗亡。諸葛亮為何讓楊儀，而不是魏延在他死後統領三軍？這要從兩方面分析。首先，諸葛亮的北伐意圖與魏延有差異。諸葛亮在上《出師表》時，是抱著“興復漢室”的雄心壯志。可是，魏、蜀實力對比眾寡懸殊。在魏、蜀、吳三國中，蜀國最小；全國13州，蜀漢僅一州；全國人口770萬，蜀漢不到100萬。諸葛亮以僅全國十分之一的人力和物力，欲完成統一全國的抱負，實在難以成功。第一次北伐，形勢看似大好，結果卻是失利，這讓諸葛亮的心態發生了變化。此後，他雖然堅持北伐，但是，卻提出了在無法興復漢室的情況下，要做到擴大蜀漢版土，震動魏國，使其不敢對蜀漢用兵。
對諸葛亮北伐的重心調整，魏延顯然不理解。作為軍人，魏延是優秀的，但他是戰術家而不是戰略家。魏、蜀兩國的實力懸殊，使諸葛亮在北伐時十分謹慎，因為蜀漢經不起折騰。所以，魏延常將諸葛亮否決“子午谷奇謀”掛在嘴邊，嘲笑諸葛亮膽怯，嘆息劉備早逝，自己懷才不遇。諸葛亮明白魏延是不會放棄北伐的。所以，諸葛亮不可能讓魏延在他死後統領三軍。
其次，魏延與楊儀的矛盾讓諸葛亮只能選楊棄魏。諸葛亮在臨終前，召開退軍安排會議，必然面臨在魏延與楊儀之間“二選一”的難題。魏延和楊儀都有本事。不過楊儀會遵照諸葛亮的調度撤軍；而如果遺命給魏延，他一定會繼續和魏國交戰。倘若魏延聽說諸葛亮將大權託付楊儀，說不定會當場翻臉，這正是諸葛亮最不願意看到的，更何況魏延正和魏軍對峙，也不便請他前來。所以，諸葛亮的這次安排是出於全局考慮，並不是對魏延不信任。事實證明，諸葛亮的判斷非常正確。史書記載，魏延得知諸葛亮死訊後，關心的不是退軍而是繼續北伐。他對費禕說：“丞相雖亡，吾自見在，何以一人死廢天下之事邪？”不久，魏延即起兵與楊儀作戰，最後軍敗身亡
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