道家修煉第二個發展時期是魏、晉和南北朝時期，代表人物有東晉的葛洪、南梁的陶弘景。
葛弘，字稚川，自號抱朴子，丹陽句容人（今江蘇省），生於晉武帝太康４年（公元２８３年）。葛洪學識淵博，著述甚多，其中《抱朴子內篇》一書，是道家修煉最有影響的書。
在這本書裡，他在詳細論述了神仙的存在和成仙的可能之後，便詳細說明了人怎樣長生和成仙的修煉方法，主要是內修和外養，內修是寶精行氣，外養主要是服仙藥。他在談到行氣的方法時說：“其大要者，胎息而已。得胎息者，能不以鼻噓吸，如在胞胎之中，則道成矣。”
“初學行氣，鼻中引氣而閉之，陰以心鼓至一百二十，乃以口微吐之，及引之皆不欲令己耳聞其有出人之聲，常令入多出少。以鴻毛著鼻之上，吐氣而鴻毛不動為候也。漸自轉增其心數，久可以至千。至千則老者更少，日還一矣。夫行氣當以生氣之時，勿以死氣之時也，故曰‘仙人服六氣’，此之謂也。一日一夜有十二時，其從半夜以至日中六時為生氣，午後以至夜半六時為死氣。死贊之時行氣無益也”
他在談到行氣的功效時說：“善行氣者，內以養身，外以卻惡。”“可以治百病，或可以入瘟疫，或可以禁蛇虎，或可以治嗆血，或可以居水中，或可以行水上，或可以闢飢渴，或可以延年命”。其中也包括了可以發放外氣，說：“善用氣者，噓水，水為之逆流數步；噓火，火為之滅；噓虎狼，虎狼伏而不得動起；噓蛇虺，蛇虺幡而不能去。若他入為兵刃所傷，噓之血即比。”
陶弘景，字通明，丹陽秣陵（今江蘇南京）人。生於劉宋孝建三年（公元４５６年）。幼好學，“讀書萬餘卷，一事不知，認為深恥”。“至十歲，得葛洪《神仙傳》，晝夜研尋，便有養生之志”。
他曾輔佐肖衍篡奪帝位，建立南梁，當時人稱他為“山中宰相”。陶弘景著有《真靈位業圖》〉、《真誥》等道書，這兩書被奉為道教典籍。他總結和發展了道家修煉理論和方法，推動了道家修煉的開展。他的修煉理論和方法有如下幾點：
一、主張形神雙修，養神與煉形並重，即主張修煉應從養神、煉神兩方面入手。認為只要這兩方面的功夫到家了，精神與肉體皆可長存不滅。他在《答朝士訪仙佛西法體相書》中說：“今且談其正體，保質象所結，不過形神。形神合時，是人是物；形神若離，則是靈是鬼。其非離非合，佛法所攝；亦離亦合；仙道所依。”
為了總結形神雙修的經驗，他寫了《養性延命錄》一書。在這本書裡，他以卓越的膽識提出的“我命在我，不在於天”、“天道自然，人道自己”、“強弱壽夭”全靠人為等積極進取、人定勝天的樂觀主義精神，成為推動道家進行導引、養生、醫藥、煉丹研究並取得成績的原動力。
它與佛教以生為苦，追求涅槃的思想截然不同。如果去其長生不死的成份，陶弘景這種與天爭壽的觀點是值得我們可取的。他對養神的基本要求是“遊心虛靜，息慮無為”，即要清心寡慾對煉形的基本要求是“飲食有節，起居有度”，更要使用行氣、導引、房中等方術來養神、煉形。
二、要善於運用藥物養生。陶弘景系統整理《神農本草經》，全面總結六朝以前藥學經驗，寫下了《本草集註》。該書對藥物名稱、來源、產地、性狀、鑑別、功用、炮製、保管等的記述，為我國本草學留下了珍貴的資料，為祖國醫學做出了寶貴貢獻。
三、煉丹術。在陶弘景的修煉理論中，服食藥物是重要的組成部分，他說：“攝養無方，兼餌良藥，則百年耆壽，是常分也。”所謂良藥，他指的是服之可以延年益壽乃至長生不死的藥，這除了部分草木藥外，多為經過爐鼎燒煉所得的金石丹藥。
為了獲得這種良藥，他從事煉丹２０餘年，並寫成了多種煉丹著作。雖然他這種願望不可能實現，但他在煉丹實踐中，認識到“變化者，乃天地之自然”，從而不自覺地運用樸素的唯物論和辯證法、去探索各種物質之間變化的條件及其發展規律，這樣就使他從虛幻中走向實踐上來。
道家修煉的第三個大的發展時期是在唐宋時期，代表人物有孫思邈、司馬承楨、張君房等人。孫思邈是漢唐時期著名的道家養生學家和醫藥家，也是我國有明確文字記載享有高壽的第一人，活到１０１歲。
孫思邈認為，人的精氣就像一盞油燈中的油，而生命活動就像燈火的光輝。每一個人擁有的“油”的量都差不多，如果不注意節養，就好像油燈用大燈芯，油很快就耗盡，壽命即短；若能注意節養，就好像用小燈芯，油盡燈熄則慢，壽命自然延長。對此，他提出了節制房事、思想清靜、內服藥物等節養和延年益壽的方法。
孫思邈還在葛洪的“胎息”的基礎上進一步發展完善了行氣之術，用氣功修煉方法達到固養精氣、延年益壽的目的。他在《松中方》說：“凡行氣之道，其法當在秘室，閉戶、安床、暖席，枕高二寸半。正身偃臥，瞑目閉氣，自止於胸膈。……學之初起，三息、五息、七息、九息而一舒氣，口更翕之。能十二息是小通也。”他強調以“守一之道”來達到“耳無所聞，目無所見，心無所思”的境界。孫思邈在《千金要方》卷二十七“養性”一篇中載有“天竺國按摩法”，又稱“波羅門十八勢”，是一套完整的導引健身操。
生活在唐代睿宗、玄宗時期的道士司馬承禎也是一位著名的養生學家，道家養生名著《天隱子》一書相傳即為他所撰。《天隱子》中較有價值的是有關於“存想”的論述，另外對按摩一道也有所闡發。到了宋代，北宋人張君房集道家服食、煉氣、內外丹、方術之大成，輯成《七芨七籤》１２２卷，其中僅煉氣功法就有七十餘種，可謂道家氣功修煉術的總彙。
至此，道家氣功修煉已臻成熟，凡所謂胎息、坐忘、存想、節氣、“嬰兒”、辟穀以及煉精化氣、煉氣化神、煉神還虛等諸多功法和氣功理論都已完備成套。到了宋代，武當丹士張三丰根據道家修煉理論和方法，以其深厚的道學功底和武術功力，創立了道家內家拳，使道家修煉的內容增加了氣功與武術結合的項目。宋，元以後，道家氣功與武術的結合成為道家修煉的新的發展趨勢。
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