機器人座標系的種類
定義：機器人分為機器人本體軸和外部軸。外部軸又分為滑臺和上位機等。如無特別說明，機器人軸即指機器人本體的運動軸。對機器人進行軸操作時，可以使用以下幾種座標系（各牌子機器人叫法不一致）：
一、 關節座標系
機器人各軸進行單獨動作，稱關節座標系。
二．直角座標系
直角座標系的原點定義在機器人軸軸線上，是與2軸所在水平面的交點。
直角座標系的方向規定：X軸方向向前，Z軸方向向上，Y軸根據右手定則確定。不管機器人處於什麼位置，均可沿設定的X 軸、Y 軸、Z 軸平行移動。
三． 工具座標系
工具座標系把機器人腕部法蘭盤所持工具的有效方向作為Z 軸，並把座標定義在工具的尖端點。
四.用戶座標系
在機器人動作允許範圍內的任意位置，設定任意角度的X、Y、Z 軸，用戶座標系一般定義在工件,方向由用戶自己定義.
以下是用戶座標的使用範例
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