机器人坐标系的种类
定义：机器人分为机器人本体轴和外部轴。外部轴又分为滑台和上位机等。如无特别说明，机器人轴即指机器人本体的运动轴。对机器人进行轴操作时，可以使用以下几种坐标系（各牌子机器人叫法不一致）：
一、 关节坐标系
机器人各轴进行单独动作，称关节坐标系。
二．直角坐标系
直角坐标系的原点定义在机器人轴轴线上，是与2轴所在水平面的交点。
直角坐标系的方向规定：X轴方向向前，Z轴方向向上，Y轴根据右手定则确定。不管机器人处于什么位置，均可沿设定的X 轴、Y 轴、Z 轴平行移动。
三． 工具坐标系
工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z 轴，并把坐标定义在工具的尖端点。
四.用户坐标系
在机器人动作允许范围内的任意位置，设定任意角度的X、Y、Z 轴，用户坐标系一般定义在工件,方向由用户自己定义.
以下是用户坐标的使用范例
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