在機械手座標系中，運動時相對於連桿不動的座標系稱為靜座標系，簡稱靜系；
跟隨連桿運動的座標系稱為動座標系，簡稱為動系。動系位置與姿態的描述稱為動系的位姿表示，是對動系原點位置及各座標軸方向的描述，現以下述實例說明之。
能夠起50kg重搬運的機械手設備
一、機械手連桿動系的位姿表示：
設有一個機械手的連桿，若給定了連桿PQ上某點的位置和該連桿在空間的姿態，則稱該連桿在空間是完全確定的。
機械手連桿的位姿表示圖
如上圖1.1所示，O1為連桿上任一點，U1X1Y1Z1為與連桿固接的一個動座標系，即為動系。連桿PQ在固定座標系OXYZ中的位置可用一齊次座標表示為:
P=[X。Y。Z。1]T
連桿的姿態可由動系的座標軸方向來表示。令n、o、a分別為X1、Y1、Z1座標軸的單位矢量，各單位方向矢量在靜繫上的分量為動系各座標軸的方向餘弦，以齊次座標形式分別表示為：
n=[nx ny nz 0]T
o=[ox Oy oz 0]T
a=[ax aY az 0]T
由此可知，連桿的位姿可用下述齊次矩陣表示：
連桿的位姿齊次矩陣
顯然，連桿的位姿表示就是對固連於連桿上的動系位姿表示。
二、機械手手部動系的位姿表示：
機械手手部的位置和姿態也可以用固連於手部的座標系{B}的位姿來表示，如圖1.2所示。座標系{B}可以這樣來確定；取手部的中心點為原點OB;關節軸為ZB軸，ZB軸的單位方向矢量a稱為接近矢量，指向朝外：兩手指的連線為YB軸，YB軸的單位方向矢量o稱為姿態矢量，指向可任意選定；XB軸與YB軸及ZB軸垂直，XB軸的單位方向矢量n稱為法向矢量，且n=o×a，指向符合右手法則。
機械手手部的位姿表示
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