1588年，日本逐漸結束了戰國紛爭年代，其中的主要領袖者豐臣秀吉為了穩固日本的政治統治，緩解日本本土武士的封地不足不均和削弱諸侯勢力，他發起了遠征朝鮮的決策。
首先他也沒有明確表示要攻打朝鮮，其在同朝鮮國王聯繫的時候，首先就說明了他想借道攻打大明王朝，順便邀請朝鮮一同遠征大明帝國。
朝鮮身為明朝的附屬國，自然不會隨意選擇背叛明朝，於是朝鮮的國王李昖直接拒絕了豐臣秀吉，這無疑給日本方面一個入侵朝鮮的藉口，由此，展開耗時長達7年之久的萬曆朝鮮戰爭。
實際上，早在元朝時期，朝鮮國也時常受到元朝的貴族迫害，甚至有些朝鮮人為能換取長期的穩定以及和平，不得不多次進貢財物給元朝的統治者，甚至有時候，還得將自己的女兒嫁過去元朝，成為別人的小妾。
長期的迫害，早已經消磨了朝鮮人的反抗之力，而到了元朝末年，朱元璋開始進行反元革命，這才將元朝統治者給趕出了中原，此時的朝鮮國才得以從元朝的統治階級中解放出來，朱元璋也因為朝鮮在後期幫助對抗元朝有功，曾經立下誓言，明朝後代不許進攻朝鮮，而朝鮮國為了表示感謝，也表示願意永為明朝附屬國。
可能也是朝鮮長期在明朝的庇護之下，處在和平時期過長，導致他們武備廢弛，加上後來的君主李昖也是一個重文輕武之人，朝鮮國的軍事力量是十分差，而且自身也存在一定政治內鬥，此時面臨了日本人的入侵，朝鮮國更本無法同他們進行對抗。
沒過一個月，朝鮮三都失失去守護，八道全部淪陷，僅僅一個平安道靠近大明邊境，名為義州的地方還沒有淪陷。
此時的朝鮮國王李昖發覺，唯有求救明朝，不然朝鮮即將覆滅，不在存在了。
此時的萬曆接受到這個消息，他並沒有馬上發兵，因為當時還有傳聞說朝鮮已經同日本形成結盟，此時派使者過來求救，可能是他們為了引明軍入境，然後進行聯合圍剿，進而削弱明朝的歷史。
此時的李昖也十分緊張，他也怕萬曆皇帝因為猜疑，而遲遲不發兵，最終他的義州失守，於是他多次派遣使者求救，還專門讓人送過去豐臣秀吉寫給他的威脅信，讓萬曆皇帝親自過目。
而且後面萬曆皇帝也派人過去了解實際的戰況，明確了朝鮮確實有苦難之後，萬曆這才正式發兵。
萬曆發兵的目的十分明顯，就是因為朝鮮作為自己的附屬國，必須得救，過去的時間裡，朝鮮也進貢無數，兩國一直交好，此時萬曆總不能斷送了長期以來的友好，給後人留下薄情的印象。
另外，日本人攻擊朝鮮，目的不僅僅是朝鮮，而是希望通過征服朝鮮之後，進軍中原，於大明王朝進行對抗。
我們都知道，豐臣秀吉開展征途，就是為了獲取更多的土地，朝鮮半島霸佔之後，下以塊土地就是大明王朝的土地了。因而萬曆發兵朝鮮，不僅僅是救援朝鮮那麼簡單，他這麼做，也是為了防止日本人入侵中原。
為了援助朝鮮，萬曆不僅要派兵，還得發糧食過去，因為朝鮮國王已經管控不了朝鮮的地方政權，他們根本不會向朝鮮王朝提交賦稅，也不會提交糧食。
緊接著，朝鮮的軍隊也已經潰不成軍，他們提供的軍情根本不詳實，造成明軍首戰失利。抗倭將領祖承訓在此次戰役中總結，朝鮮的軍方同明軍這邊都有將領，造成了指揮權過於分散，甚至有時候朝鮮的軍官還讓明軍區打天時地利不合的戰役，這擺明就是送死。
不過在後期，萬曆再次派來了增援，同時也任命君權給方己的將領，從而能更好地分析局勢，進而充分調遣軍隊，才讓戰爭的局勢有所好轉。
經過7年的時間，前前後後一共派遣了近十萬的軍隊，最終將日本人趕出了朝鮮半島。
經過此戰，朝鮮王朝的損失最大，幾乎滅國了，雖然最終還是保住了王朝的統治，但也已經破敗不堪。而日本這邊，豐臣秀吉由於對外征戰失利，造成自己的勢力被削弱，而後被崛起的德川幕府給取代。
明朝的損失或許是最小的，但也嚴重損耗了國庫，造成了後期的努爾哈赤能趁虛而入。
明朝為此犧牲那麼大，有什麼價值？
價值是有的，首先明朝此次援助朝鮮，幫助朝鮮將之前被日本人佔領的土地給奪回，而且還將日本人趕出了半島，最終讓大家的領土都保持完整。
其次，此次出兵援助朝鮮，也可以說是當時的國際大事件，其中的影響力也十分深遠，大明王朝勝利，也宣傳了自己的國威，其中的效果，也不亞於當初鄭和下西洋的壯舉。
最後還有一點，朝鮮王朝能夠起死回生，完全就是靠大明王朝的犧牲才能達到，由此，朝鮮王朝對大明王朝表示更加地忠心。後期明朝覆滅之後，朝鮮還有一段很長的時間沒有向清朝稱臣，甚至朝鮮在歸於清朝的附屬國之後，當地還有很多的反清復明的運動。
雖然此出兵朝鮮，犧牲十分之大，同時也給明朝帶來了嚴重的後果，最直接的體現就在於遼東軍隊的數量銳減，而且打仗就是十分耗費財政支出，當時就造成了財政赤字。無疑這些後果，給後來崛起的努爾哈赤提供絕佳的進軍中原機會。
但處在朝鮮滅亡，日本人即將打過來中國的領土之際，保家衛國是萬曆的原則性問題，這點錯誤他不會犯，因而後期的犧牲，也是值得的。
