明朝初期採用的是衛所兵制，但是明朝後期由於衛所兵戰鬥力低下，開始出現募兵制，所有的士兵可以由主將自己招募，明軍中的外籍軍團也是在這種背景下產生的。
第一種是日本兵，明朝時期的沈德符在《萬曆野獲編》中記錄在萬曆朝鮮戰爭前遼東軍隊中就有日本士兵，日本士兵在當時也被稱為“倭兵”，主要都是在戰爭中俘獲的。其中有一個叫劉綎的將領收編了大量日本兵，這些日本士兵跟著他參加了征討播州楊應龍的戰爭，後來都留在了四川鎮為明朝保衛邊疆。關於明朝有多少日本士兵，在“薩爾滸戰役”中有記載的是500人。
第二種是暹羅兵，暹羅就是今天的泰國。招募這些士兵的也是劉綎，招募的這些人參加了萬曆朝鮮戰爭，但是具體數量不詳。
第三種是黑人士兵，很巧的是也是出現在萬曆朝鮮戰爭。這些黑人士兵原本是屬於葡萄牙人的黑人奴隸，當時一個黑人的價格是五十兩白銀，為了賺錢，葡萄牙人把這些黑人租借給明軍打仗。
第四種就是西方來明朝的傳教士，其中最出名的就是湯若望。明朝晚期，為了對付北方崛起的努爾哈赤，明軍開始對火器十分重視，朝廷派人到澳門向葡萄牙人購買大炮。命令西方傳教士協助徐光啟以西法督造大炮、火藥和火槍等等，兩年中鑄造大炮20門。
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