在鸦片战争之后，清朝对外的大门被打开，清朝也从“天朝上国”的美梦中惊醒，被迫与国际接壤、与外国交流，所以就衍生出了驻外使臣这一职务。晚清的驻外使臣主要就是派驻国外，处理相关交涉事物的外交官。在第二次鸦片战争议和时期，英法等国就劝清政府派驻驻外使臣，在签订《天津条约》的时候，清政府与外国才初步确定了互派驻外大使，但是直到《北京条约》签订之后，外国派遣驻华大使才成为现实，当时的清政府由于太久时间“锁国”，外交的人才与礼节都相当缺少，所以当时并没有派遣驻外大使。
直到1875年，“马嘉理案”的发生，英国要求清政府派遣使臣前来谢罪道歉，清政府在此之时，于当年的7月任命郭嵩焘为首任常驻英国大使，在之后的时间里，直到1911年清朝的覆灭，清政府共派遣驻外公使几十人次。在这晚清最为忧患的时期里，他们成为了清朝与世界交流的桥梁，尤其是在晚清军事的发展上，他们从开始的旁观者到后来的最重要的参与者，对晚清的军事发展有着巨大的影响。
驻外使臣对军备的采购
驻外使臣对于军备的采购是通过与外国的多次交涉购买外国先进的军舰与威力强大的亲爱枪炮火药上。如北洋水师的主力铁甲舰定远舰与镇远舰，就是驻外公使李凤苞与徐建寅向德国人于1880年和1881年交涉购买的。并且两人还在1883年，共同向德国人购买巡洋舰济远舰。
镇远舰
两年之后，曾纪泽与许景澄又分别向英国人、德国人购买了致远舰、经远舰、来远舰和靖远舰。在1880年到1882年之间，李凤苞与徐建寅多次向德国购买鱼雷艇等武器，包括乾一、乾二等多达十一架。这些人中尤其以许景澄思想最为开放，在1884年到1890年之间，他曾两度出任驻德公使，他对于德国的克虏伯枪炮相当感兴趣，在他的建议下，北洋水师共购买大炮700余尊，使得北洋水师的武装力量得到很大的提升。
当清廷购买了大量的军舰、火炮后，武装实力却有飞跃式的增长，但是清政府的军事人才对于这些新式武器并不懂得如何操作，对于新式的军队，军官们也不知道如何进行操练，于是对于军事方面的知识有着相当大的需求。
作为驻外公使，工作在国际前沿上，由于工作之便，因此可以接触到西方先进的军事书籍，驻外使臣们便在工作之余翻译和编写军事书籍。如李凤苞就曾大量编著、翻译军事方面的书籍：《陆战新义》《海战新义》《雷霆图说》《铁甲船程式》等，尤其是其翻译的《克虏伯炮操法》《克虏伯炮准心法》等先进武器的操作方法，对晚晴官兵操作这些新式武器提供了依据。
徐建寅也曾翻译外国的军事著作，如他和傅兰雅共同翻译的《水师操练》，就给北洋水师的训练提供了很大的帮助，其他还有马建忠的《法国海军职要》，许景澄的《德国陆军纪略》等。李鸿章就曾在给朝廷的奏折中，表现了对翻译军事相关书籍的认同：
“俾将弁人等于外洋兵法用器一律通晓,以昭慎密而利军行。”
对于军事人才的引进与培养
驻外使臣招募的外国军事技术人才，为晚晴发展自己的军事人才，提供了大力的支持。在北洋海军中影响较为大的为北洋海军总查琅威理，此人在军事上颇具才华，14岁就考入英国皇家海军学校，从16岁开始就一直在海军工作，可以说是在海上成长的。
琅威理
在1879年的时候，驻英公使曾纪泽动之以情晓之以理，并且花了大价钱才把这位海军人才挖到了北洋水师；还有德国军官万里城，在1884年的时候由李凤苞秘密聘请来华；许景澄在中法战争之后，在购买舰艇之际，顺便雇佣了400多水手为教练。他们对于枪炮技术相当熟练，所以大多来华担任的都是教官，为清朝政府的军队培养军事技术人才。
又或者这些驻外公使本身就是军事领域的专家、学者，在国际社会上为国家交涉，争取利益是一，顺带着考察就把技术给学了回来。驻德使馆的二等参赞徐建寅就曾在外国任职时考察过弹药厂，回国之后，利用自己在外学习的知识与见闻潜心研究，最终发明出栗药火药和无烟火药；刘麒祥曾在曾纪泽手下任法使馆参赞，多次跟随曾纪泽出使考察，在回国后仿制了英国的新式后膛快炮。
曾纪泽
一个国家的安定与繁荣，离不开强大的军事力量，晚清时期，清朝军事力量相当薄弱。这些驻外使臣，由于身处在军事力量更为强大的欧洲诸国，极尽所能，为清政府的军事发展贡献出自己的绵薄之力，或是购买先进武器，或是翻译军事著作，又或是培养新式军队的人才，从各方面公使们都想尽一切办法，增强清政府的军事力量。虽然驻外使臣对晚晴军事的影响力很大，但是限于时局，这些方法并没有从根本上提升清政府的军事发展。
参考：《清季兵工业的兴起》《李鸿章全集》《晚晴使西中的文化观察》等
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