現實的機器人工作站中，機器人的大多數應用都以搬運為主，包括碼垛拆垛也都是搬運的一種變換，搬運工作中機器人的末端執行器往往使用的是抓手工具。本期就為大家介紹一下DELMIA軟件中仿真工作站機器人抓手工具的製作，重點學習一下“Kinematic Relations”命令的使用。
一、抓手數模拆分與裝配
1.機器人抓手工具的機械機構較為簡單，一共可分為抓手Base、氣動夾爪A、氣動夾爪B三個部分，工作時兩個夾爪相對做直線運動實現夾緊與放鬆動作。
2.根據機器人抓手工具的機械結構與工作原理將機器人抓手工具拆分為抓手Base、氣動夾爪A、氣動夾爪B三個部分，拆分過程可參考前幾期中的PDPS數模仿真前數據處理文章，這裡不再贅述。
注：拆分後的機器人抓手工具各部分分別進行保存，一般保存為零件格式，即保存為*.CATPart格式。
3.對拆分後的三部分機器人抓手工具零件重新進行裝配，裝配步驟可參考參考前幾期中的PDPS數模仿真前數據處理文章。
二、抓手運動機構製作
1.切換到“Device Building”模塊，使用“New Mechanism”命令創建機械裝置，然後使用“Fixed Part”命令將機器人抓手Base創建為固定零件。
2.使用“Prismatic Joint”命令，為機器人抓手的兩個氣動夾爪A與B，分別創建直線運動，併為夾爪A直線運動勾選“驅動長度”（氣動夾爪B直線運動不必勾選）。選擇直線與平面對象時可選擇夾爪Base與夾爪之間有接觸的平面以及在接觸平面上共線的平面邊緣。
3.使用“Kinematic Relations”命令，為機器人抓手的氣動夾爪B的直線運動添加運動函數，使得氣動夾爪A運動時，氣動夾爪B能夠與之同步相對運動，實現夾緊與鬆開動作。
說明：Kinematic Relations命令可以為零部件各部分運動機構之間通過函數的形式定義運動學關係。
4.使用“Travel Limits”命令為機器人抓手的直線運動設定運動行程的上下限，行程為0~23.5mm。
5.使用“Home Positions”命令為機器人抓手添加打開與關閉狀態，Open運動狀態夾爪行程為0mm，Close運動狀態夾爪行程為23.5mm。
三、抓手Base座標與TCP座標添加
1.使用“Frames Of Interest”命令創建一個座標組，然後使用“Frame Type”命令在機器人夾爪Base的安裝面中心處創建一個Base座標系。
2.在機器人抓手的兩個夾爪頂端的中心部位創建Tool類型的工具TCP座標。
注：真實的仿真項目中，機器人抓手的TCP座標的位置需要按照仿真標準設置，本例作為教學演示暫且設置在這裡，無論在哪裡添加，方法都是一樣的。
四、仿真運行
機器人抓手工具製作完成後，可以使用“Jog Mechanism”命令，對其進行仿真運行。
說明：機器人的抓手工具的製作方法基本就是這樣的，首先要從機械結構上進行分析，找出固定部分與運動部分，然後對其進行拆分與裝配；然後按照抓手的運動形式創建運動副，並設定運動參數，運動形式通常情況下就是兩種，即直線運動與旋轉運動；最後為工具添加Base座標與TCP座標。這裡重點要說的是對於運動形式類似的不同的運動部件可以使用“Kinematic Relations”命令定義機構運動函數，通過機構運動函數可以實現只用一個驅動機構實現多個運動機構的同步運行。
The End
上一篇：
閱讀更多 工業機器人虛擬調試 的文章
