司马欣最初是秦朝的一个低级地方官吏，负责抓捕审讯罪犯之类的工作。项梁杀了人，被当地警察抓住下狱关押。项梁想办法买通了监狱官员曹咎，写信给上级官员司马欣求情，在司马欣的周旋帮助下，项梁被释放。然后，项梁带着侄子项羽逃到吴中（今天江苏苏州）避仇。可以说司马欣对项梁项羽叔侄有救命之恩。
项梁项羽叔侄到吴中后广结豪杰，树立人缘，后来趁秦末大乱之际拉起自己的队伍投身到反秦起义中。
司马欣这个时候已经成为秦军将领，辅佐章邯作战，对付各地起义军。
巨鹿之战后，章邯率领的秦军被项羽的楚军打败。章邯派司马欣回首都咸阳求援兵。司马欣回到首都，指鹿为马把持朝政的赵高不见他，皇帝胡亥除了玩乐啥也不管。司马欣感觉情况不妙，赶紧往军中跑，这个时候赵高派人追杀他。
司马欣回军营见到章邯，分析了形势。他说朝廷已被赵高控制，打胜了赵高会嫉妒，打败了赵高会治罪，怎么都是被赵高杀的结局。章邯害怕赵高陷害，下决心率军投降。
巨鹿之战结束，项羽完美胜利。可以说，没有司马欣的咸阳之行和后来的形势分析，章邯可能还要抵抗下去。是不是可以认为巨鹿之战项羽的胜利有司马欣的一份功劳呢？战后，项羽任命司马欣为上将军，把投降的秦军交给他带领。而章邯被封为雍王，剥夺了军权，留在楚军营中工作。
秦军投降后，不几天20多万人全被项羽下令坑杀。只留下章邯、司马欣、董翳三个将领。
项羽进军咸阳后，先是和刘邦“鸿门宴”，然后烧了宫殿，杀了秦王子婴，瓜分了美女财富，然后分封将领。先前章邯已被封为雍王，这次司马欣被封为塞王，董翳被封为翟王，三个人分到了秦国中心地带关中地区，这就是“三秦”的来历。刘邦被封为汉王，封地在巴蜀。这个时候刘邦的势力远不能和项羽抗衡。
刘邦到了巴蜀封地后，在韩信的帮助下出汉中，向项羽发起了挑战。这个时候，项羽忙于和齐国战斗，司马欣感觉刘邦要赢，于是投靠刘邦。
后来项羽带领3万人回杀刘邦，刘邦大败。司马欣见项羽要赢，又投靠了项羽。
刘邦后来起死回生，和项羽开始了楚汉之争的争夺天下的战斗。在成皋之战中，项羽这边守城的将领曹咎（之前帮助项梁传信给司马欣的监狱官员）被刘邦的激将法引出应战，结果中计被打败。还连累了司马欣、董翳，两人在汜水河边自刎而死。
故事并没有完。司马欣死后一个月，刘邦到了他的故乡栎阳，把他的尸首挖出来割下脑袋悬挂在集市羞辱他。这是为什么呢?刘邦为何如此痛恨厌恶司马欣呢？
主要原因是司马欣太善于见风使舵。项羽强大了就投靠项羽，刘邦强大了就投靠刘邦。虽然把握了时机，却缺少了忠诚度。刘邦这么做也是为了警示他的部下，告诫部下要做德才兼备的干部，否则会死得很难看。
司马欣生于乱世，有过成为一代名将的机遇，但终究是聪明反被聪明误。
可以说司马欣反复无常的三姓家奴性格导致了刘邦对他非常痛恨厌恶，所以有了扒坟砍头示众的事件发生。
也有人说司马欣的这种做法叫识时务者为俊杰。
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