道教作為中國土生土長的傳統宗教，從醞釀萌芽到最後形成教團組織，有著漫長的過程。道教是中國遠古的宗教思想（如自然崇拜、祖先崇拜、萬物有靈觀念等）、傳統的鬼神觀念、先秦的道家哲學和神仙方術逐漸融匯整合的產物。
（一）道教在東漢後期正式形成
秦漢之際，修煉長生成仙之術的方士們已形成了一定的規模，但尚無教團組織。到東漢後期，曾輔佐漢高祖劉邦取得天下的留侯張良的八世孫、沛國豐邑（今江蘇豐縣）人張道陵，於江西龍虎山修煉得道後，聞蜀地民風淳樸，於順帝漢安元年（公元142年）來到西蜀鶴鳴山傳教，“感太上老君降授正一盟威之法”。
張道陵傳教足跡遍及巴蜀，信徒日益增多，於是他便建立了二十四治，以管理信徒。治，就是管理機關所在地，比如古代所稱府治、縣治，就是府、縣官署所在地。二十四治，即二十四個教區管理機構。
張道陵以老子五千文（即《道德經》）作為基本經典，要求信徒都必須學習。為幫助信眾理解《道德經》，他親自撰寫《老子道德經想爾注》。他的註解與文士的註解不一樣，不尚空談，而是以指導實踐為依歸。他提出了“道誡”的概念，以形象的話語對抽象的“道”進行了詮釋。要求人們“奉道誡，積善成功，積精成神”，以獲仙壽。
因為信徒尊奉張道陵為天師，所以這個道派被稱為天師道。又因受道者要交納五斗米以表虔誠信奉之心，故俗稱五斗米道。
漢代天師道所施行的教化，其中就包括對老子思想的實踐。如教民誠信，不欺詐，即遵循《道德經》所說的“言善信”的主張和“信不足焉，有不信焉”的告誡。對犯法者先赦免三次，然後才用刑，就體現了《道德經》的慈愛思想。令各祭酒於道路旁設“義舍”，內置米肉供行人食用，就體現了《道德經》所說的統治者要讓人們“實其腹”的主張。
張道陵創立天師道後不久，至漢靈帝時（公元168—189年），北方又有太平道崛起，其領袖為張角。張角自稱“大賢良師”，以《太平經》教化徒眾，轉相傳播，十幾年間道徒達數十萬人。 到中平元年（公元184年），張角便利用太平道這一宗教組織發動了著名的“黃巾起義”。
“黃巾起義”被鎮壓後，太平道從此傳授不明，逐漸退出了歷史舞臺。
（二）魏晉南北朝時期的道教
張道陵創立的天師道傳到他的孫子張魯時，已經得到了當地人民的普遍信奉，於是張魯便在漢中建立了政教合一的割據政權。史稱其政策寬惠，漢族和少族民族的老百姓都安居樂業。
建安二十年（公元215年），曹操攻破漢中，張魯投降。
曹操佔領漢中後，迫使張魯及其臣民大量北遷，天師道也隨之傳往北方中原地區。以後隨著晉朝的統一，它又向東南沿海傳播，從而遍及全國。
兩晉時期，門閥士族紛紛信奉道教，出現了一批道教世家，如南方的琅琊王氏（王羲之就是一位虔誠的道教徒）、蘭陵蕭氏，北方的清河崔氏、京兆韋氏等。興起於民間的道教，這時開始深入上層社會的門庭，成為統治階層精神生活的重要組成部分。
魏晉南北朝是道教逐漸走向成熟、定型的時期。東晉時，葛洪撰《抱朴子內篇》，建構了道教神學理論體系，整理和闡述了道教的各種修煉方術。
這一時期，道教形成了上清派、靈寶派和三皇派等道派。
上清派尊奉以《上清大洞真經》為主的上清經，稱其經典出自神尊降筆，特重真本真跡，故其傳道活動便主要是摹寫經訣寶誥。該派認為要獲得形體永存的高級方法就是存思真神。
靈寶派尊奉以《靈寶五符經》為主的靈寶經，稱其經文由天地之前自然結氣的雲篆玉符形成，書文多為世人所不識。該派在修煉上重視符籙科教，強調不只是要達到個人成仙的目的，還要幫助別人行善得道，同登仙域。
三皇派尊奉以《三皇文》為主的三皇經，重視劾召鬼神之術。此派密傳符圖、讖語，在各道派中表現得最為神秘，所以一直流傳未廣。
南北朝時期，寇謙之、陸修靜兩位高道分別對原來的天師道進行了改革，使之獲得了新的發展。
北魏道士寇謙之，隱居嵩山修道七年，下山後，在朝廷重臣崔浩的幫助下，受到了太武帝的尊崇。他利用“帝王師”的地位，革除天師道原有的一些制度，增訂戒律和齋儀，將服餌修煉之術與符水禁咒之術合而為一，並將誦習道經的方式由“直誦”改為“樂誦”（即用音樂伴奏）。經過寇謙之改革後的天師道，史稱新天師道。
南朝劉宋道士陸修靜，歷遊名山，廣集道書，撰有《三洞經書目錄》，將道教經書分為洞真、洞玄、洞神三類，開創了道書的三洞分類法，奠定了後世纂修《道藏》的基礎。他還撰寫了大量的齋醮儀範書。他又在所著《道門科略》中，提出了一套改革天師道的計劃，主要是整頓組織系統，健全道官按級晉升制度等。經過陸修靜改革後的天師道，史稱南天師道。而北魏寇謙之的新天師道，遂稱北天師道。
陸修靜的再傳弟子陶弘景，雖然隱居茅山，但梁武帝仍然經常派人向他諮詢軍國大事，故被時人稱為“山中宰相”。
陶弘景著作豐富，在道教神學理論的建構、神仙譜系的整理、修煉方術的總結以及傳統醫藥學、古代化學等方面都做出了重要貢獻。
（三）隋唐五代時期的道教
隋唐時期，道教十分興盛。特別是唐代，由於李氏皇室為抬高自己的出身門第，自稱老子（名李耳）是其始祖，於是對奉老子為太上老君的道教十分優渥。
唐高宗給老子上尊號為“太上玄元皇帝”。唐玄宗給老子上尊號為“大聖祖高上金闕玄元天皇大帝”，並親注《道德經》。（最早註解《道德經》的皇帝是梁武帝。）
唐代，道教高道輩出，潘師正、司馬承禎、吳筠、張果、葉法善等在當時聲名卓著。
唐睿宗召見高道司馬承禎，問以陰陽術數之事，司馬承禎以《老子》“損之又損之，以至於無為”之語諫之，勸其不必留心於方術。睿宗不以為然，反駁道：“理身無為，則清高矣；理國無為，如之何？”司馬承禎回答說：治國與治身同理，清心寡慾，順物自然，而無私心雜念，則身體康健，國家安寧。
唐代道教在義理上，引人注目的是重玄學的興盛。“重玄”來自《老子》的“玄之又玄”一語。
有欲之人的心靈被慾望牽引，於是需要告訴他們澄心遣欲，以達到無慾的境界。但這只是第一步，即遣有以歸無的程度，進一步連“無慾”之心也要遣去，這就達到了“玄妙”的境界。有欲、無慾好比是二偏之病，“玄”好比是“中道”。連執守中道之心也遣去，以至於“從心所欲不逾矩”，這才是自然而然的“重玄”之境。
唐代士大夫中，慕道者頗多。李白自稱“五嶽尋仙不辭遠，一生好入名山遊”，親受道教法籙，履行了正式入道的程序。詩人賀知章也辭官做了道士。寫有膾炙人口的《漁歌子》（又名《漁父詞》）的張志和，自號“玄真子”，也是一位好道之士。
女冠（即女道士）眾多也是唐代社會的一道風景線。光公主入道的就不下十位，其中最著名的是唐玄宗的妹妹金仙公主和玉真公主。而魚玄機、李冶則是著名的女冠詩人。
五代時期，道教的新特點是鍾呂內丹道的興起。鍾呂即鍾離權和呂洞賓。
早期道教推崇外丹，認為自然界中那些具有恆久不變性質的礦物質（如黃金等），經過特定的燒煉程序，能夠變成人體可以服食的丹藥。人吃了這種丹藥，可以長生成仙。唐代以後，道教的長生之術，則逐漸轉向了內丹。
內丹是相對於以身外之物煉成的丹藥（外丹）而言的。
鍾離權、呂洞賓所傳下的《鍾呂傳道集》、《靈寶畢法》等，提倡在體內煉丹，認為人的精氣神經過特殊的修煉方法，可以凝結為“聖胎”，“聖胎”昇華成“陽神”後，可以離開人的軀體，永世長存。
鍾、呂所倡導的內丹術，經施肩吾、彭曉、陳摶等人發明道要，至北宋張伯端著《悟真篇》後，成為了道教中最盛行、最重要的修煉方術。
（四）宋金元時期的道教
宋金元時期，道教派別不斷繁衍增多，道教的發展呈現出了新的特色。
宋徽宗是繼唐玄宗之後，又一個著名的崇道皇帝。他曾讓大臣給自己上封號為“教主道君皇帝”。他也親自注解了《道德經》。（後世又有明太祖、清世祖為《道德經》作註解。）
北宋最著名的道士是陳摶。
陳摶字圖南，號扶搖子，河南鹿邑人。早年習科舉，有宏圖大志。曾在一座山上題詩說：“他時南面去，記得此山名。”後來逐漸淡泊塵情，隱居終老。曾寫詩說：“十年蹤跡走紅塵，回首青山入夢頻。紫綬縱榮爭及睡，朱門雖貴不如貧。愁聞劍戟扶危主，悶聽笙歌聒醉人。攜取舊書歸舊隱，野花啼鳥一般春。”
陳摶在華山隱居了數十年，後兩次被宋太宗詔請入京。宋太宗讓宰相宋琪等向陳摶請教養生之術，陳摶謙稱自己不懂養生之術，並勸告帝王應以天下蒼生為念，勵清圖治，不宜留心於方術。太宗又請教濟世安民之術，陳摶乃索紙書四字：遠近輕重。帝不諭其意。陳摶解說道：遠者，遠招賢士；近者，近去佞臣；輕者，輕賦萬民；重者，重賞三軍。 帝聽罷大悅。
宋太宗要給陳摶封官，陳摶固辭不受，堅請還山隱居。不久，宋太宗又要召見陳摶，陳摶上表辭曰：“堯道昌而優容許由，漢世盛而善存四皓。嘉遁之士，何代無之？……願迴天聽，得隱此山，聖世優賢，不忝前古。數行丹詔，徒煩綵鳳銜來；一片閒心，已被白雲留住。獲飲舊溪之水，飽聆松下之風。詠味日月之清，笑傲雲霞之表。遂性所樂，得意何言？”
陳摶以睡功著稱，據說能一睡數月不起。他有《愛睡歌》說：“臣愛睡，臣愛睡。不臥氈，不蓋被。片石枕頭，蓑衣鋪地。震雷掣電鬼神驚，臣當其時正鼾睡。閒思張良，悶想范蠡，說甚孟德，休言劉備，三四君子，只是爭些閒氣。怎如臣向青山頂上、白雲堆裡，展開眉頭、解放肚皮、且一覺睡。管甚玉兔東昇，紅日西墜。”
“至人本無夢，其夢乃遊仙。真人亦無睡，睡則浮雲煙。爐裡近為藥，壺中別有天。欲知睡夢裡，人間第一玄。”
陳摶精通《老子》、《周易》和道教修煉方術，其學術思想對北宋理學產生了很大的影響。據說周敦頤的《太極圖》就來源於陳摶的《無極圖》。
陳摶的弟子張無夢亦以精通《老子》、《周易》聞名。宋真宗召見，讓他講《周易》，他專講謙卦，並解釋說：“方大有之時，宜守之以謙。”當時北宋正處於興盛時期，張無夢認為此時更需要謙虛謹慎，以免因強盛而驕奢，導致天下大亂。
張無夢的弟子陳景元，對《老子》、《莊子》和很多道教經書都作過註解，是當時道教的博學之士。
北宋時期，張道陵（張天師）的後裔重新登上歷史舞臺。張道陵的第三十代後裔張繼先在當時非常有名，曾多次受到宋徽宗的召見。
南宋時期，傳統的符籙道派形成了三大中心，即以龍虎山為中心的正一天師派、以茅山為中心的上清派、以閣皂山為中心的靈寶派。此外還有神霄、東華、清微、淨明等新興的道派。
金代，從民間湧現了太一教、大道教、全真道三大新道派。其中全真道一直流傳到今天。
全真道創始人王喆，號重陽子，陝西咸陽人。他自稱於金正隆四年（公元1159年）在甘河鎮遇異人授以丹訣，自此棄家入終南山，居於土穴中修道，號其穴為“活死人墓”。
大定七年（公元1167年），王重陽雲遊至山東傳教，先後收馬鈺、丘處機等七人為弟子。
丘處機後應召赴西域大雪山（今阿富汗興都庫什山）覲見成吉思汗，受到成吉思汗的尊崇。
丘處機在西行途中，給燕京道友寫詩說：“十年兵火萬民愁，千萬中無一二留。去歲幸逢慈詔下，今春須合冒寒遊。不辭嶺北三千里，仍念山東二百州。窮急漏誅殘喘在，早教身命得消憂。”可見，丘處機西行的目的是希望能使中原百姓免受戰爭的屠戮。
《元史·釋老傳》載：“太祖時方西征，日事攻戰，處機每言：‘欲一天下者，必在乎不嗜殺人。’及問為治之方，則對以敬天愛民為本。問長生久視之道，則告以清心寡慾為要。”
丘處機東歸燕京以後，全真道的發展進入鼎盛局面。
入元以後，全真道和正一道成為道教最主要的兩大道派。這一格局一直延續至今。
（五）明清至民國時期的道教
在明代，正一道因受到朝廷的重視而比較興盛。全真道則比較沉寂。
明世宗（嘉靖皇帝）是又一個崇道的皇帝。世宗寵信正一派道士邵元節、陶仲文，授以一品之職。
明代先後有數位道士擔任禮部尚書之職。明代的國家祀典也大多采用道教禮儀。
嘉靖皇帝喜歡道教齋醮科儀。科儀中要給天神上奏章，說明所祈請之事。奏章一般寫在青藤紙上，故稱青詞。嚴嵩因為青詞寫得好，受到皇帝的喜愛，做到了宰相，時人稱為“青詞宰相”。
嘉靖皇帝最欣賞的青詞：
“洛水玄龜初獻瑞，陰數九，陽數九，九九八十一數，數通乎道，道合元始天尊，一誠有感；岐山丹鳳兩呈祥，雄鳴六，雌鳴六，六六三十六聲，聲聞於天，天生嘉靖皇帝，萬壽無疆。”
明代，正一道第四十三代天師張宇初博學能文，著書較多，所撰《道門十規》針對當時道教積弊，提出清整之方。
明代全真道最著名的道士是張三丰。張三丰行蹤不定，異跡頻傳，明太祖、成祖都曾派人去尋訪，未遇。
據說張三丰是太極拳的創始人。
《明史·張三丰傳》說：張三丰，遼東懿州人，名全一，一名君寶，三豐其號也。以其不飾邊幅，又號張邋遢。頎而偉，龜形鶴背，大耳圓目，鬚髯如戟。寒暑惟一衲一蓑，所啖，升斗輒盡，或數日一食，或數月不食。書經目不忘。遊處無恆，或雲能一日千里。
清代，正一道天師仍繼續傳承，並受到朝廷的敕封。清初，正一道士施道淵在江南頗有聲望。清代中期，正一道士婁近垣頗受雍正和乾隆二帝的尊崇。
全真道在清代呈現出復興景象。清初，一批全真高道闡教四方，其中最著名的是全真龍門派第七代律師王常月。
王常月在北京和江浙、湖北等地公開傳授戒律，受戒弟子眾多，由此開啟了全真道在清代中興的序幕。
民國初年，道教界為適應近代社會的變化，曾努力建立全國性的教會組織系統，以維護自身的權益。1912年北京白雲觀方丈陳明霦發起成立了以全真派為主的“中華民國中央道教會”。與此同時，第六十二代天師張元旭在上海籌建以正一派為主的“中華民國道教總會”。這兩個組織都較為鬆散，也未能開展有影響的活動。
20世紀三四十年代，道教居士陳攖寧提倡“仙學”，對道教如何適應新的時代做出了有益的探索。
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