公元前206年，霸王项羽分封十八路诸侯，但因为利益分配不均，很多受封的实力派首领心怀异志。田荣自立为齐王，起兵反叛项羽，驱赶项羽封爵的齐王田都，还杀死胶东王田市和济北王田安，而且联络对项羽不满的刘邦，陈余等诸侯，希望能联手讨伐项羽。
项羽听闻齐地的变乱，非常恼怒，亲率大军从彭城北上，讨伐田荣。而刘邦趁着项羽无暇西顾，平定三秦之地后。刘邦扯起为义帝熊心报仇的大旗，例数项羽的暴行，发檄文布告天下，对项羽久有不满的诸侯们，也纷纷发兵响应，正式揭开楚汉之争的序幕。
项羽
公元前205年农历三月，会合诸侯56万联军的刘邦（史籍中的数据，实际数目无法考证），在攻陷楚国大量土地后，直取项羽的大本营彭城（徐州）。项羽的主力大军，此时正在齐地，讨伐田荣，留守彭城的储君，不过几千人。刘邦的联军轻而易举，攻入彭城，刘邦等反楚联军的首领们，被胜利的喜悦冲昏了头脑，他们瓜分了项羽的后宫佳丽和府库中的财宝，整天宴饮欢乐，不思进取。
听到大本营彭城沦陷的消息，项羽气得暴跳如雷，一向胆大心细的他，指定了一个冒险的军事行动。他命主力大军，驻扎齐地，继续剿灭田荣的反抗军。而项羽自己，亲率三万轻骑，趁着刘邦等联合军没有防备的时候，猛攻刘邦大军的侧翼。
刘邦
项羽挑选的三万轻骑，都是楚军中能杀惯战的精锐之士，项羽带着他们日夜兼程，迅速击破樊哙的防线，抵达刘邦联合军的侧翼-萧县。趁着刘邦等人醉酒还没有得到消息的时候，在早晨对刘邦联合军的侧翼发动突袭。联合军没想到项羽这么快能杀到，没有组成有效的抵抗，大军在混乱中自相践踏，溃不成军，彭城附近有两条叫做“谷水”和“泗水”的两条河流。刘邦军的溃卒在逃跑时，慌不择路，结果被淹死了几万人。
骑兵
彭城之战，按照《史记》中的记录，刘邦的联军损失了至少二十多万的兵员，其父刘太公和吕后也在混战中被俘虏。要不是项羽的骑兵在冲击刘邦本阵时，遭遇狂风，刘邦在此役中很难脱险。侥幸生还的刘邦带领十几个骑兵，趁机突围，而那些依附刘邦的诸侯，也转投项羽门下，跟随刘邦出征的汉军主力，几乎全军覆没。刘邦的将领们，收容残部，跟随刘邦退守荥阳，而此时项羽掌握楚汉战争的主动权。
古代将领
彭城之战，让刘邦认识到项羽麾下的骑兵，将是其成功道路上的绊脚石。为了对抗项羽的骑兵，刘邦下令组建自己的精锐骑兵部队。首先，刘邦下令，集合军中擅长骑战格斗的骑士，给他们装备精良的武器、骑兵铠和神骏的战马，将这支队伍武装到牙齿。然后任命在军中有威望，有实力的李必、骆甲为这支骑兵的校尉。但是李必、骆甲是秦人，也曾在秦军中服役，害怕自己不被刘邦信任，也不能服众，于是希望刘邦能够指派一名亲信将领，担任这支骑兵的主帅。
刘邦思来想去，想到身边担任郎中的灌婴。灌婴是睢阳人，早年曾在家乡卖布为生。后来追随刘邦，在刘邦麾下担任侍从。刘邦被封为汉王后， 灌婴也被任命为郎中。在战国秦汉时代，郎中本是宫廷的侍卫，也是君主的侍从，而非后世对医生的别称。灌婴作战勇敢，而且年轻又是自己的亲信，在军中也以骑射闻名，于是当即任命灌婴为中大夫，并将这支精锐骑兵命名为“郎中骑兵”，灌婴是这支禁卫骑兵的首任指挥官。
西汉骑兵
灌婴到任后，积极备战，在副手李必、骆甲的帮助下，在短时间内，便将郎中骑兵培养成一支能打硬仗的队伍。在京索之战中，郎中骑兵和友军击败项羽大军，为刘邦争取到了一年的修整时间。
古代骑兵
之后，郎中骑兵在灌婴的带领下，断绝了楚军从阳武到襄邑的粮道；在鲁地，又打败项冠率领的楚国骑兵；驻军燕地时，郎中骑兵又斩杀了五名楼烦将领。郎中骑兵南征北战，屡立战功，成为刘邦麾下的王牌禁卫，灌婴也因军功在此时当上了御史大夫，封爵列侯。
项羽被围
公元前204年，灌婴率领郎中骑兵，扫荡此时已经成为项羽附庸的齐国。不仅攻破了齐国首都临，还将齐国军队打得打败，追击齐国相国田横，间接斩杀齐王田广。之后灌婴跟随韩信，击败项羽的大司马龙且，龙且本人也死在郎中骑兵的手中。随后，郎中骑兵扫荡楚国后方，在垓下之战中，紧追项羽不放的，也是这支军队。最后，在乌江逼项羽自刎，获得项羽遗体，而被封侯的杨喜、吕马童、吕胜、杨武、王翳，这五人便是来自郎中骑兵。
汉王朝建立后，这支郎中骑兵成为皇帝的亲兵卫率，被改组成宫廷禁军，被人们称为“郎官”，由郎中令统一管理，成为西汉初期保卫宫廷的主力军
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