玄武门之变是唐太宗人生的转折点，他发动突然袭击，诛杀了太子李建成和齐王李元吉，从而控制了局势，也让自己得以君临天下。然而，玄武门之变并非一帆风顺的，至少在太子、齐王被杀的消息传出来之后，玄武门遭到了猛烈的反扑。
这是来自于太子和齐王部下的攻击，带头的叫做薛万彻，时任齐王府副护军，其实也是太子的心腹。他和自己的哥哥薛万均本是隋将，投降唐朝后，一个归属太子李建成，一个归属秦王李世民。此时的他，正和东宫翊卫车骑将军冯立等人率领东宫和齐王府精兵2000人猛攻玄武门。
作为皇宫最重要的出入口，玄武门的城防是很坚固的，再加上毕竟不太清楚里面的底细，贸然攻打皇宫心中未免害怕，所以联军人多，一时之间也攻不下玄武门。然而，薛万彻出了一个主意，他知道秦王府已经倾巢而出，还不如放弃攻打玄武门，直接反攻秦王府。
这个消息被玄武门上的秦王府将士得知，人心惶惶，他们的妻儿老小都在外头。即使以后能加官进爵，但谁也不愿意是用家破人亡的代价换过来的。正在李世民这边无计可施的时候，倒是粗人尉迟敬德用最简单粗暴的方法解决了问题，他将太子、齐王的首级一股脑扔出门外。这些将领看到后，知道大势已去，纷纷逃散，玄武门之变这才取得了最后的胜利。
薛万彻也是在逃亡的人群中，不过他是被迫而逃，因为手下都无人听从指挥。没有多久，他藏匿在终南山的消息不胫而走，薛万彻忧惧万分，没想到秦王的人找到了他之后，却是和颜悦色邀请他回朝当官，然而薛万彻却始终提心吊胆，不敢应召。
直到再三相请后，薛万彻终于还是回到了朝中，向李世民请罪。然而，李世民却大度地表示：都是各为其主，并没有什么罪过。（此皆忠于所事，义士也）
此后，薛万彻忠心耿耿，为李世民立下了汗马功劳。他多次出征攻打突厥，特别是在贞观三年跟随元帅李靖作战中，他随军而行，一直打到塞北才回，这一战攻灭了东突厥。在贞观九年李靖出征吐谷浑的时候，特别邀请薛万彻作战，这一次他又是将吐谷浑可汗逼迫自缢，让吐谷浑成为了唐朝属国。
后来的征讨薛延陀、高句丽的战斗中，薛万彻每次都随军作战。虽然身份不同了，地位更高了，但他勇敢的作风并没有改变，同样为唐朝立下了千秋功业。唐太宗也很够意思，不但加官进爵，而且还在贞观十八年时，将自己的妹妹丹阳公主嫁给了他。
这可是极大的殊荣，唐高祖李渊的女儿很多，但公主毕竟是金枝玉叶。薛万彻的出生年月在史书上没有记载，但从经历上看，肯定是过了初婚年龄。丹阳公主应该是作为续弦娶入家门，然而不久之后，两夫妻却闹起了矛盾，连唐太宗都听说了。
经过打听，唐太宗才知道，原来公主是嫌弃薛万彻太蠢了，连坐都不愿意陪他一起坐。（万彻蠢甚，公主羞，不与同席者数月）按理来说，薛万彻从军多年，颇懂兵法，在玄武门之变中还知道围魏救赵的计谋，又怎么会“蠢甚”呢？估计，还是因为行伍出身，是个大老粗，不懂得风月罢了。
唐太宗得知后，也没有劝解公主，更没有去责怪薛万彻。他宣召众多驸马一起参加酒宴。在酒宴之中，驸马们与唐太宗一同比赛握槊。这是一个当时很流行的棋类游戏，在比赛中，唐太宗故意不敌薛万彻，连佩刀都输给了他。
丹阳公主得知后，还以为薛万彻是大智若愚，非常聪明。更何况，薛万彻的表现在众多驸马面前鹤立鸡群，不嫁给他又嫁给谁呢？于是，她乖乖回家，从此恩爱非常。只不过后来，因和房遗爱密谋推翻唐高宗李治，薛万彻因而被诛杀。
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