公元前221年，秦始皇滅掉了齊國，建立了第一個中央集權的統一的國家，然而其實在這統一的土地上，仍然還存在著一個諸侯國，就是衛國，一直到秦二世時期才滅亡，衛國成為了自周天子分封的諸侯當中存在時間最長的諸侯國，然而時間長，並不意味著存在感強，這個古老的諸侯國，在春秋戰國的亂世之中，幾乎沒有什麼機會擔當主角，總是淪為配角，甚至很多時候就是一個跑龍套的。
周朝建立之後，周武王為了安置商朝的遺民，於是封殷紂王的兒子武庚為諸侯，仍然在殷商舊地（現在的安陽一帶）建立諸侯國，但周武王對武庚並不放心，為了防止他起兵叛亂，在殷商的周圍有分別封了他的弟弟管叔鮮、蔡叔度、霍叔處三人為諸侯，周武王認為自此這裡將再沒有後顧之憂。
周武王回到鎬京之後，第二年就病逝了，他的兒子周成王繼承了王位，但是由於他還年幼，於是由周公旦來輔佐治理天下，這引起了管叔鮮的不滿，因為管叔鮮是老三，周公旦是老四，管叔鮮作為周公旦的哥哥，有他不滿的理由，這種不滿最終引發了暴亂。管叔鮮和其他兩人一起挾持武庚發動叛亂，可惜很快就被周公旦平定了。
周公旦平定之後，把原來管、蔡監視的殷商的遺民，一同遷移到衛，並讓康叔封（周武王的九弟）來進行管理，這就是後來的衛國。康叔封到衛國之後，採取了治理商人的辦法治理衛國，取得了很大的成效，但這就僅僅限於此，衛國在整個西周當中幾乎沒什麼存在感，也很少見於史書，可見衛國並不強盛，但也不算弱小，只有這種不上不下的諸侯國才能像隱形一般存在。
歷史繼續前進，到周幽王時期，因為寵信褒姒，烽火戲諸侯，導致西戎攻進鎬京，此時衛國的國君是衛武公（此時其實爵位還是侯），衛武公知道後，立刻帶領軍隊前去勤王，在平定西戎之亂，幫助周平王東遷的過程中立下了巨大的功勞，周平王為了獎勵衛武公的功勞，將其爵位升為"公"，衛國開始在諸侯中逐漸顯露出來。
衛國的崛起這都得益於衛武公，在中國的古代主要依靠於人治的時代，一個君王的好壞以及能力的高低，對於一個國家的發展起著決定性的作用。衛武公顯然是一個有能力的君王，衛武公的父親衛釐侯雖然很喜歡衛武公，然而由於衛武公並非長子，於是衛國的國君是由衛共伯繼承的，衛武公利用衛釐侯賞賜的珠寶養了很多武士，趁著衛共伯去墓地的時候，殺了衛共伯，繼承了國君之位。然而對於衛武公究竟是如何登上國君之位的，尚有爭議，未下定論。
衛武公繼承國君之位後，重修康叔之德，治理國家，使衛國的實力大漲，並且時刻關注天下的局勢，在周朝鉅變的時候，衛武公十分準確的抓住了機會，通過護送周平王，為衛國贏得了足夠的政治資本，要知道春秋三小霸的鄭國，正是從護送周平王東遷的過程中立下功勞從而開始崛起的。
衛國在衛武公的時期，國力強盛，並且在諸侯中建立了威望，春秋開始之後，衛國一出場就站在了巔峰，這讓人高興，更讓人絕望，出場即巔峰，此後便一直都是下坡路，再也沒有得到衛武公時期的高度，衛武公死後，他的子孫陷入了內亂，弒君自立的風氣正是從衛國開始的，此後本就底子薄的衛國，經過一番折騰之後，竟再也沒把元氣恢復過來。
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