今天和大家分享一個KUKA工業機器人外部控制小技巧：不通過程序號而選定好要運行的程序實現外部啟動機器人。
機器人的外部啟動有以下兩種方式，今天我們著重學習第二種方式來實現機器人的外部啟動。
可以通過如下五個步驟來外部啟動機器人：
首先導入機器人的GSD文件，對plc與機器人進行阻態連接。
plc與機器人控制器的組態
設置機器人的映像寄存器，選擇64位的數字量輸入與輸出。
新建PLC變量表，參照機器人示教器定義輸入和輸出變量
步驟1：在T1模式下把用戶程序按控制要求插入cell.src裡，選定cell.src程序，把機器人運行模式切換到EXT_AUTO.
步驟2：在機器人系統沒有報錯的條件下，PLC一上電就要給機器人發出 $move_enable(要一直給)信號。
步驟3：PLC給完$move_enable信號500ms後再給機器人$drivers_off(要一直給)信號。
步驟4：PLC給完$drivers_off信號500ms後再給機器人$drivers_on信號。當機器人接到$drivers_on後發出信號$peri_rdy給PLC，當PLC接到這個信號後要把$drivers_on斷開。
步驟5：PLC發給機器人$ext_start(脈衝信號)就可以啟動機器人。
在博途軟件上給PLC編寫程序，實現步驟1～步驟5的時序控制，當用強制功能對M50.2置1時，機器人開始運行cell文件的程序。
在博途平臺上的PLC程序
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