无人驾驶汽车的速度控制:加加速度Jerk的概念

无人驾驶汽车的速度控制:加加速度Jerk的概念

汽车

加加速度,又称变加速度、急动度或冲动度,英文为Jerk。加加速度是描述加速度变化快慢的物理量。加加速度是由加速度的变化量和时间决定的。

加价速度与加速度、速度、位移的公式为:

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加加速度

加加速度的单位是米每三次方秒(m/s^3)。

根据加价速度与加速度、速度、位移的公式,在Simulink中搭建模型,即可仿真加加速度-加速度-速度-位移的关系。

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加价速度与加速度、速度、位移的模型

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加价速度与加速度、速度、位移的关系

加速度反应人体器官在加速度运动时感受到的力(见牛顿第二定律),加加速度则反应这作用力的变化快慢。因此,汽车在加速时将使乘客产生不适感,这种不适感不仅来自于加速度,也与加加速度有关。

较大的加加速度将会使人体产生相当的不适感,例如在电梯升降,汽车、火车等加速和转弯的过程中(在这些情况中加速度和加加速度的效应一般会同时存在)。

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