4500萬年前，人類祖先脊椎動物“中華曙猿”生活於溧陽上黃一帶，比北非的“人類祖先”早800萬—1000萬年。
6000餘年前，原始居民聚居於戚墅堰圩墩村一帶。
周靈王二十五年（前547年），吳王徐祭封季札於延陵，此為常州文字記載第一名稱。
西漢高祖五年（前202年）改稱毗陵。
三國時吳大帝嘉禾三年（234年）實行屯田，轄毗陵、武進（今丹徒）、雲陽（今丹陽）3縣農事。
西晉武帝太康二年（281年），廢屯田典農校尉，改置毗陵郡，轄丹徒、曲阿、武進、延陵、毗陵、暨陽、無錫7縣。自此至清代，常州均為郡、州、路、府所在地。晉惠帝永興元年（304年），因避東海王世子毗名諱，改稱晉陵郡。晉大興元年（318年）僑置蘭陵郡。
隋文帝開皇九年（589年），廢晉陵郡，置常州，轄晉陵、無錫、義興、江陰4縣。
唐會昌四年（844年），升常州為望，列全國十望之一，轄5縣同上（含武進縣）。昭宗景福元年（892年），建吳國，常州屬吳，史稱“三吳重鎮”。
元世祖至元十四年（1277年），改置常州路，轄晉陵、武進2縣和宜興、無錫2州。元惠宗至正十七年（1357年），改常州路為長春府，轄武進、無錫、宜興、江陰4縣。
明永樂七年（1409年），改長春府為常州府，轄縣增靖江，計5縣。
清雍正四年（1726年），常州府轄武進、陽湖、無錫、金匱、宜興、荊溪、江陰、靖江8縣，史稱“八邑名都”。
民國元年（1912年），辛亥革命後廢常州府，陽湖縣併入武進縣，城區一度稱武進市，沿稱常州，屬江蘇省。
1949年4月23日，常州解放後，城鄉分設常州市和武進縣，隸屬於蘇南行政區常州專區。
1953年，常州市升為省轄市。
1958年，鎮江專區遷來常州，改稱常州專區，轄常州、鎮江2市和武進、金壇、溧陽、丹陽、揚中、句容、宜興、溧水、高淳9縣，隸屬江蘇省。
1983年1月，國務院批准江蘇省實行市管縣體制，3月起轄武進、金壇、溧陽3縣。
2002年4月，國務院批准常州市建特大城市，撤縣級武進市，設武進區，郊區更名為新北區；常州市轄金壇、溧陽二市和武進、新北、天寧、鐘樓、戚墅堰五區 [6] [8] 。
2015年5月，經國務院批准，對常州市行政區劃作如下調整： 一、撤銷常州市武進區和戚墅堰區，設立新的武進區，以原武進區（不含奔牛鎮、鄭陸鎮、鄒區鎮）和戚墅堰區行政區域為新設立的武進區行政區域，武進區人民政府駐湖塘鎮延政中大道28號。二、撤銷縣級金壇市，設立常州市金壇區，以原金壇市行政區域為金壇區的行政區域，金壇區人民政府駐西城街道華陽南路88號。 三、將原武進區的奔牛鎮劃歸常州市新北區管轄，將原武進區鄭陸鎮劃歸常州市天寧區管轄，將原武進區鄒區鎮劃歸常州市鐘樓區管轄。
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