齐国在进入春秋时期之后，虽然是名义上的大国，但是实力并不怎么样，到了僖公、襄公时期才逐渐崛起。然而，齐襄公的昏庸自用，最终导致齐国陷入内乱——出奔他国的齐国公子为夺位展开了血的较量，加上齐国国内外各种势力的争斗，出现了迷乱多变的政坛乱象。襄公遇弑齐僖公当政期间，齐国国力尚不足与中原大国郑国比肩，但僖公是个长袖善舞的政治家和外交家，在当时诸侯大国中颇有声望，他多次召集会盟，解决诸侯之间的纠葛，逐渐有了“小霸”气象。周桓王二十二年（前698），齐僖公去世，齐襄公即位。襄公是个荒淫无道之君，不仅与自己的妹妹勾搭偷情，还将自己的妹夫鲁桓公害死。为了在国内树立威信，他数度用兵于外，疏远忠臣，任用佞臣，朝堂内外敢怒不敢言。
襄公有个堂弟叫公孙无知，僖公非常喜欢公孙无知，将其在宫中抚养。襄公即位之前便视公孙无知为眼中钉，即位之后便削夺公孙无知的权力，公孙无知极度愤恨苦闷。襄公的恶行非但让外人怀恨在心，也让自己的兄弟感到胆寒心惊。襄公的两个兄弟，公子纠（其母是鲁国人）和公子小白（其母莒国人）都害怕祸及自身，纷纷准备出奔他国。公子小白的师傅鲍叔牙说：“国事无常，乱象环生，还是暂时躲避可能的政治风暴，他日再作谋划。”于是，鲍叔牙跟公子小白逃至莒国；公子纠与老师管仲、召忽逃至鲁国。即便如此，齐襄公依然恣意妄为，戍守边疆的连称和管至父与公孙无知暗中谋划准备发动叛乱，杀掉襄公。
当初，齐襄公派遣大夫连称和管至父驻守在东南边境，临行前，二人问襄公：“戍守边疆是件辛苦的事情，为了国家安危，我们没有怨言，但是敢问君侯我们何时可以归来？”襄公说：“现在是瓜熟的季节，等明年瓜熟之时就是你们的归期。”第二年瓜熟季节，连称和管至父并没有接到襄公召他们回朝的命令，于是派人送去西瓜暗示他们的戍期已过。此时襄公正与妹妹在偷欢作乐，哪有心情管他们呢。便随便说了一句，等明年瓜熟的时候再说吧。连称与管至父怀恨在心，便写信给公孙无知，希望联手除掉襄公，公孙无知喜出望外。周庄王十一年（前686）冬十二月，襄公外出打猎，在沛丘（在今山东博兴南）这个地方伤了自己的脚，夜间，连称与管至父率军袭击襄公，虽然襄公闻变藏身于门后，但是由于脚受伤不能长时间站立，最终暴露被杀。
襄公死后，公孙无知即位，连称、管至父自是立君有功，官居高位。但是，刚刚即位的公孙无知宝座还没坐热，就被雍林人所杀，那两位拥立他的功臣也随着公孙无知去黄泉报到了。国不可一日无君，公子纠长于公子小白，因此，迎接公子纠回国就任王位之事便被提上日程。齐鲁两国交恶已久，夹在中间最为难的是鲁庄公，他的父亲鲁桓公为舅舅齐襄公所杀，而自己的母亲又与襄公私通。一面是杀父之仇，另一面是母亲的情人，加上鲁国国力不济，鲁庄公一直隐忍不发。襄公被杀之后，庄公的母亲文姜一直鼓动庄公出兵齐国，为兄报仇，庄公一直推辞，现在公孙无知被杀，齐国使者前来迎接公子纠回国即位，文姜自是喜不自胜，催促庄公派兵护送公子纠回国。这次鲁庄公难以推辞，于是集结军队保护公子纠回国。
公子纠的老师管仲是个心思缜密的人，他对庄公说，“虽说公子纠比小白年长，就任国君之位是符合礼制，但是莒国离齐国更近，假如小白先我们一步回到齐国，我们就没有机会了。”于是管仲率领小队人马前往公子小白的必经之地，试图设伏杀公子小白于半途中。公子小白与鲍叔牙闻知公孙无知被杀，于是立即整顿车马，日夜兼程地奔往齐国。公子小白深知，如果自己能先公子纠一步赶到齐国便可以荣登王位，依靠齐国的庞大势力来对付公子纠，如果晚了一步只能亡命天涯，所以他丝毫不敢疏忽怠慢。管仲的人马星夜兼程，还是落在了公子小白的后面，后来狂追30里终于追上了公子小白一行。
管仲上前给公子小白鞠躬作揖：“公子别来无恙啊，看上去公子很是疲惫啊，这一路风尘也太辛苦公子了。其实公子没有必要这么着急的，齐国使臣已经到鲁国迎接公子纠就任齐国国君了。”公子小白知道管仲来者不善，但是管仲所言亦在情理，所以沉默不答。鲍叔牙生气地对管仲说：“我们各为其主，还是自己管好自己吧。今天我们不欢迎你们，还是请你回去好好照顾公子纠吧。”管仲只带了一小队人马，如果力争，肯定不是小白的对手。于是管仲率军逶迤撤退。突然，管仲回头对着公子小白就是一箭，公子小白应声倒地，口出鲜血。管仲看公子小白中箭身亡，便飞奔给鲁庄公报信：公子小白已死。公子纠的王位无忧，于是车队缓慢而行，一路欣赏风景。
谁知，管仲这一箭并未伤及公子小白毫发，只是射中了腰间的带钩，公子小白急中生智，咬破舌尖，口出鲜血骗过管仲，倘若不假装倒地毙命，管仲肯定不会善罢甘休。与其死于乱箭，不如假死一场。结果公子小白的演技太高，把周围的人都给蒙住了，连鲍叔牙也抱着他的“尸体”痛哭！等管仲走远了，公子小白也“活”过来了。于是他们选择小路，快马加鞭地赶到临淄，鲍叔牙先公子小白一步回到临淄。探听虚实，游说朝中众臣、名门望族。朝中大夫都认为舍弃公子纠而让公子小白即位不符合礼制，鲍叔牙说道：“齐国连弑二君，国家动荡需要有道明君稳定时局，公子小白正是此等人选。公子纠依靠鲁国就任王位必然要酬谢鲁国，齐国将受制于鲁国。”经过鲍叔牙多方努力与周旋，齐国的望族转而支持公子小白而弃公子纠。公子小白即位，即齐桓公。
鲁庄公、公子纠等一行人一路接受各地地方长官的招待，好不自在，推杯换盏之际才知道公子小白已经就任齐国君位。鲁庄公本想能借立新君之功而钳制齐国，结果竹篮子打水一场空。现在已是骑虎难下，如果就此班师，则显得懦弱无能；如果执意送公子纠回齐国，无异于将其送入虎口。周庄王十二年（前685）八月，鲁庄公决定率军进攻齐国，把公子纠推上王位。鲁国大军压境，齐桓公下令抵抗。庄公行至乾时（齐地，在今山东益都境内），准备在此安营扎寨，因为此地水草肥美，管仲劝庄公趁齐国局势未稳，轻装进军，不宜徘徊不前。
庄公讥讽管仲：“当初听信于你，小白已经被你射死，可是现在呢？有什么理由让我再相信你？！”次日，齐军已经到来，庄公命令鲁军进攻，结果鲁军深陷齐军的重重包围之中。庄公奋力拼杀终于突出重围，然而损兵大半。庄公带着残兵败将落荒而逃，沿途遭到齐军的追杀，所幸终于逃回鲁国。桓公即位取得大胜，但是公子纠一日不死，桓公一日不能安寝，当务之急是除掉自己的心腹之患。齐桓公写信给鲁庄公：“子纠是我的兄弟，我不忍心杀掉他，就麻烦鲁国替我处理吧。管仲、召忽是我的仇人，我必须亲自将他们处决。如果您不这样做的话，我就要进攻鲁国。”鲁庄公乾时一战大伤元气，于是便将公子纠杀掉。召忽自杀，管仲请求将自己囚禁，押往齐国。管仲回国后在鲍叔牙的保举下，被齐桓公任命为相国，桓公如虎添翼，成就了一番霸业，即为春秋五霸之首的齐桓公。
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