周永福1913年9月7日生于潍坊，他与兄长周永祥为鸳鸯门创派宗师，中国武协最高武术段位九段，他还有中国武术协会裁判委员会委员、山东武协委员等头衔。他自幼酷爱武术，16岁入青岛国术馆，先后跟随田鸿业学习形意、太极、八卦掌，跟随高风岭、纪炎昌学习少林拳，又跟烟台梅花螳螂拳世家郝恒禄学习螳螂拳，打下了扎实的武术基础。多次参加武术比赛，成绩优异。因地躺鞭技艺出类拔萃，被人们称为“飞鞭周”。
周永福从国术馆毕业后，他开始从事武术教育。1958年，山东省组建武术队，周永福被调至省体工队任武术教练员。作为首任教练，在传授队员武技上他倾注了全部心血。王常凯、牛怀禄、于海、王启增、徐桂林……他带出的许多选手在全国的比赛中名列榜首。
另外于承惠、徐学礼、高兴亮等也都成为全国武坛的知名人士，也是武打影视片中的佼佼者。 他执教省武术专业队长达30年，直到1989年76岁高龄时才被批准退休。后周老在青岛定居，依然参与指导青岛市武术协会的各项工作并积极参与各项活动和赛事。他还独辟蹊径，融合多家武术拳法，在1992年独创自成体系的鸳鸯门派，如今学生遍地开花。1995年，他被评为“全国十大武术教练”。
周老退休后每天依然保持锻炼，他有自己的养生之道，一直没病没灾，于2015年12月16日在青岛市无疾而终，享年102岁，巧合的是，另外一位武术大师蔡龙云老先生以及周老的学生一代剑圣于承惠也是在2015年去世，2015年真是武术界的不幸之年。
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