導言：1602年10月3日。由英格蘭的羅伯特·曼塞爾和荷蘭的簡·阿德里安松·坎特聯合指揮下的一支規模較小的艦隊在英吉利海峽的多佛海峽攔截並擊敗了一支西班牙新組建的小規模槳帆船隊。這場規模不大的海戰卻也徹底暴露了槳帆船在大洋作戰上與蓋倫船隻作戰時的無力與不堪。從此敲響了它淡出海戰舞臺的喪鐘。
1602年，經歷了長期戰爭， 疲憊不堪的英格蘭和西班牙呈現出希望儘快結束戰爭的趨勢。西班牙方面費德里科·斯皮諾拉在經歷了塞辛布拉灣海戰經歷了英格蘭方面萊韋森艦隊的猛烈轟擊後，使新組建的槳帆船隊損失慘重。然而，小斯皮諾拉並不服輸，以頑強的不屈不撓的精神投入了修復和重建工作，在不到兩個月的時間內，槳帆船隊又重新從里斯本啟航。船隊擁有1500名奴隸槳手，運載1000名士兵，直航桑坦德港。新船隊共6艘槳帆船，每支槳配五名槳手，比原來增加一名，因而更能發揮其快速靈活的優越性。
小斯皮諾拉（費德里科·斯皮諾拉）
那時曼塞爾爵士已代替萊韋森，任英格蘭艦隊司令。他沒有發現小斯皮諾拉的槳帆船隊，便給正在海峽內巡邏的英格蘭艦隊和荷蘭艦隊發出警報。當時負責海峽巡邏警戒的是羅伯特·曼塞爾指揮的“希望”號、“冒險”號、“響應”號3艘蓋倫船隊和由肯特提督指揮的4艘荷蘭船隊。而敦刻爾克和斯勒伊斯一帶海域則由另外兩支荷蘭船隊封鎖。這一次，小斯皮諾拉改變了航線，公然沿英格蘭海岸北上，不料他的意圖被英格蘭和荷蘭方面識破。正當他的船隊在多佛爾西南方鄧傑內斯角海面頂著強烈的西南風艱難行進的時候，被荷蘭的兩艘大型平底船發現。
整整一夜，小斯皮諾拉一直使自己的船隊與窮追不捨的荷蘭艦隊保持著足夠的距離，天剛拂曉，又發現英格蘭蓋倫船隊在正前方佈下了陣勢，嚴陣以待。於是小斯皮諾拉立即下令收縮船帆，改用划槳，取逆風航向前進。在9月晴朗的海空之下，3艘蓋倫船同6艘槳帆船展開了一場發揮各自機動性能的較量，但蓋倫船終因稍遜一籌，未能捉住曾一度處於其射程之內的槳帆船。黃昏時分，槳帆船隊在敵蓋倫船之間巧妙穿插，充分地發揮出機動靈活的特性，擺脫了敵人的追擊，通過海峽而北上。
然而，肯特提督的旗艦“月亮”號和其他3艘荷蘭戰船又在前邊不遠的海面上虎視眈眈攔住了去路。於是，小斯皮諾拉又命令船隊取東南航向前進。但是羅伯特·曼塞爾早已洞察一切，率領3艘蓋倫船堵住了槳帆船隊的前進道路。最先發現槳帆船隊的兩艘荷蘭大型平底船已經從後邊漸漸逼近了，在肯特船隊和曼塞爾船隊之間是遼闊的古德溫淺灘。
荷蘭船隻在戰鬥中衝撞西班牙槳帆船
槳帆船隊完全陷入了前無去路後有追兵的絕境，猶如甕中之鱉。就在小斯皮諾拉進退維谷之時，風停了。他當機立斷，利用敵船無風不能航行的弱點，指揮船隊划槳掠過古德溫淺灘南端，衝出包圍。然而，脫險在即又吹起了西北風，曼塞爾的旗艦“希望”號簡直宛如虎入羊群般衝入槳帆船隊之中。剎那間，槳帆船隊便沐浴在猛烈的舷側炮擊之下，長達10分鐘之久。一艘槳帆船立即受了重傷。但“希望”號卻被槳帆船隊包圍起來，曼塞爾擔心槳帆船施展其擅長的接舷殺入戰術，匆匆後撤。這樣，槳帆船隊才獲得喘息之機，一邊保護著受傷的船隻，一邊向第一次無敵艦隊海戰的古戰場格拉沃利訥海域逃去。奴隸槳手連續劃了近12個小時，已經筋疲力盡。
不久，英格蘭和荷蘭艦隊乘著逐漸增強的順風銜尾追來，並在朦朧的夜色中向槳帆船隊進行著猛烈的炮擊。原先受重傷的那艘槳帆船與同荷蘭“薩姆松”號相撞並被炮火擊傷的另一艘槳帆船同時沉沒，460名船員中僅40名倖存。另一艘槳帆船被“月亮”號擊傷，在向加萊海域漂流中觸礁。
戰鬥中的西班牙槳帆船幾無招架之力
其餘3艘槳帆船企圖貼著海岸逃竄，其中兩艘被封鎖敦刻爾克和斯勒伊斯的荷蘭艦隊擊沉和俘虜。只有小斯皮諾拉的旗艦捨棄了所有貨物，以獲得自由為條件激勵著奴隸槳手努力划槳，終於擺脫了敵人的圍追堵截，駛入敦刻爾克港。
英勇頑強、不屈不撓的小斯皮諾拉，在以後相當長的時間內，仍然率領槳帆船和小型快船到敦刻爾克周圍海域出擊，繼續威脅英格蘭和荷蘭沿岸的通商貿易。但是由於西班牙駐荷蘭總督阿伯特同斯勒伊斯司令官不和，使小斯皮諾拉最終未能施展自己的抱負。
這次海戰使投入戰鬥的西班牙槳帆船隊損失慘重，2艘槳帆船沉沒和1艘槳帆船被燒燬並有超過2000人死傷及被俘。而英格蘭與荷蘭方面損失輕微。 這次規模不大的戰鬥也表明了蓋倫帆船與槳帆船之間戰力上的巨大差距，特別是在歐洲北部海域暴露槳帆船的無用性。隨著武器技術的不斷革新，作為曾經作為海上的一個重要軍用船舶，已開始敲響它淡出海戰舞臺的喪鐘。 與此同時，這次海戰也使英格蘭與荷蘭對英吉利海峽的控制持續到英西戰爭結束。
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