ZBD-04步兵战车采用中国自行研制的履带式底盘，发动机前置，中部为炮塔，后部为乘员舱，可搭载7名步兵。车体采用铝合金材料，为全焊接车体，全车质量较轻，流线型较好。车首装甲的倾斜角度较大，拥有较好的防弹外形，车首前下方安装有大型防浪板，车尾门下方两侧具有两个喷水推进器喷口，具有较佳的浮渡性能。据外媒报道，ZBD-04/04A步兵战车生产装备中国陆军超过400辆。
ZBD-04步兵战车的2A70线膛炮由自动装弹机装填，实际射速为10发/分，可发射两种高爆弹药，并可发射射程达5000米的中国产GP-02型炮射反坦克导弹。2A72型机关炮采用30×165毫米规格弹药，可发射脱壳穿甲弹至高爆弹等多种弹药，对地与对空有效射程分别为1500米与3000米。图为04步战车发射炮射导弹。
100毫米2A70型火炮为低膛压火炮，可发射两种弹药：一种为定装药短药筒预制弹带榴弹，最大有效射程4000米，弹丸重15.6千克，初速为250米/秒，在炮塔吊篮底部弹架内装有22发榴弹，可通过自动装弹机装填，最大射速可达10发/分，车体内另有18发备用弹。另一种为激光制导导弹，能够远距离精确攻击装有爆炸反应装甲的装甲车辆以及低空慢飞目标。射程为100～4000米，备单8发。
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