周永福1913年9月7日生於濰坊，他與兄長周永祥為鴛鴦門創派宗師，中國武協最高武術段位九段，他還有中國武術協會裁判委員會委員、山東武協委員等頭銜。他自幼酷愛武術，16歲入青島國術館，先後跟隨田鴻業學習形意、太極、八卦掌，跟隨高風嶺、紀炎昌學習少林拳，又跟煙臺梅花螳螂拳世家郝恆祿學習螳螂拳，打下了紮實的武術基礎。多次參加武術比賽，成績優異。因地躺鞭技藝出類拔萃，被人們稱為“飛鞭周”。
周永福從國術館畢業後，他開始從事武術教育。1958年，山東省組建武術隊，周永福被調至省體工隊任武術教練員。作為首任教練，在傳授隊員武技上他傾注了全部心血。王常凱、牛懷祿、於海、王啟增、徐桂林……他帶出的許多選手在全國的比賽中名列榜首。
另外於承惠、徐學禮、高興亮等也都成為全國武壇的知名人士，也是武打影視片中的佼佼者。 他執教省武術專業隊長達30年，直到1989年76歲高齡時才被批准退休。後周老在青島定居，依然參與指導青島市武術協會的各項工作並積極參與各項活動和賽事。他還獨闢蹊徑，融合多家武術拳法，在1992年獨創自成體系的鴛鴦門派，如今學生遍地開花。1995年，他被評為“全國十大武術教練”。
周老退休後每天依然保持鍛鍊，他有自己的養生之道，一直沒病沒災，於2015年12月16日在青島市無疾而終，享年102歲，巧合的是，另外一位武術大師蔡龍雲老先生以及周老的學生一代劍聖於承惠也是在2015年去世，2015年真是武術界的不幸之年。
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