当年晋国内乱，晋公子重耳在外流亡，在楚国的时候楚成王曾经十分热情的招待过他。在有一次闲聊的过程中，楚成王就问重耳：“如果你做了晋国的国君，你要怎么报答我？”重耳回答道：“财宝什么的，你们楚国都有，如果我真的当上晋国的国君，那么晋国和楚国之间发生战争的话，那我就退避你三舍！”这就是“退避三舍”的典故，重耳就是晋文公。
公元前632年，楚成王出兵伐宋，宋向晋国求援。晋文公以曹、卫两国为诱饵，以“退避三舍“为借口，把晋国和楚国的战场设定在魏国的城濮。三舍，就是90里，在晋国军队这一退中，晋文公即保住了对楚成王的诺言，又避开了楚军的锋芒，把战场设定在对自己有利的城濮，楚军本来就劳师远征，再加上这90里，使得楚军更加疲惫不堪，晋军则可以以逸待劳！晋文公这一退，可以说占尽了天时地利人和！
齐国、秦国、宋国的军队陆续抵达城濮之附近，以策应晋国军队。晋国的兵力大概有700乘左右，而楚国的兵力多大1500乘。在兵力的对比上，晋国处于极大的劣势。楚国联军由楚、陈、蔡的军队组成，中军为主力，由成得臣（子玉）亲自指挥；右翼是陈、蔡的部队组成，战力比较薄弱，由楚将子上统领；左翼的楚军由子西指挥。楚国兵力明显优于晋国，加上子玉狂放，宣称“今日必无晋”！向晋国下了战书，揭开了这场对春秋历史有决定意义的战争的帷幕。
楚军的右军是由蔡、陈的军队组成，战力比较薄弱。晋军就把突破口放在了楚国右军的身上，陈、蔡的部队遭到晋国的攻击之后，很快的就乱了阵脚。楚军右翼一触即溃，很快的就被晋军歼灭了。接着晋军又诱敌出击，假装撤退，把楚军的左翼分割出来，用晋国最精锐的部队迅速的吃掉楚国的左翼。这样楚国只剩下子玉率领的中军，左翼和右翼均被晋国歼灭，子玉看见大势已去只好带领中军突围，避免了楚军全军覆没。在楚军撤回到楚地后，在楚成王的斥责下，子玉被迫自杀，城濮之战由晋军获得了最终胜利而宣告结束。
城濮之战后，晋国继续向西进军，逼迫郑国叛出楚国，依附晋国。在践土，晋文公向周天子进献了俘虏的楚国兵车100乘和甲士1000人。晋文公也被周天子册封为“侯伯”，诸侯之长。接着，晋文公两次召集鲁国、齐国、宋国、蔡国、郑国……等国家再践土会盟，与各国约定要求尊重周王室！在冬天，晋文公又召集秦国、齐国、鲁国、宋国、蔡国、陈国……等国的诸侯在温举行会盟，周天子也应邀参加。这时候，中原的大小国家，除了少数的几个国家外，都基本上依附在晋文公的大旗之下了，这时候的晋国也终于实现了“取威定霸”的目标，确立了晋文公春秋霸主的地位！
城濮之战是晋国和楚国争夺中原霸权的第一次对决，经过城濮之战后，楚国在中原的势力都归附与晋国，曹、卫、陈……等国重新回到了中原诸侯之中。晋文公被册封为“侯伯”，结束了在齐桓公之后十余年，中原诸侯没有领导的混乱局面。在此之后，中原诸侯国在晋国的领导下，和楚国抗衡了一百多年，春秋的历史也步入了晋、楚争霸的时代。
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