*自行科技360全景影像系統
文 | 賽瓊
來自新智駕（AI-Drive）的報道
今年3月，Technavio發佈了一份有關中國ADAS市場的報告，報告指出，中國ADAS市場預計在2017年至2021年達到接近35%的強勢複合年增長率。目前，ADAS已經不再是高端車才有的配置，十幾萬的車也能夠有ADAS功能，比亞迪唐DM，奇瑞瑞虎7等。
成立於2016年的自行科技，定位於前裝Tier 2，為Tier 1提供深入的ADAS解決方案，目前已經是博世中國駕駛員監控系統的合作軟件供應商。自行科技已經量產的產品有前向視覺ADAS系統、駕駛員監控系統（DMS），以及360全景影像系統。此外，自行科技也是賽靈思的（Xilinx）全球（FPGA）戰略合作伙伴，基於賽靈思的FPGA開發智能汽車領域的產品和應用解決方案。
*前向ADAS系統
自行科技的聯合創始人寧迪浩畢業於西安電子科技大學，曾就職於中興通訊，從事無線通信基帶算法與標準研究，累計發明專利10餘篇。寧迪浩向表示，自行科技之所以進軍ADAS行業，與其計算機視覺的積累有很大的關聯。目前，自行科技目前的技術情況如何？對計算機視覺領域又有什麼看法？對寧迪浩進行了專訪，在不改變原意的情況下進行了編輯。
新智駕：當初為什麼選擇了ADAS這個領域進行創業？
寧迪浩：自行科技一開始的業務並不是ADAS，而是計算機視覺算法。早期主要聚焦於人臉識別和光學字符識別（OCR）。2015年，自行科技開始了ADAS的研發。選擇這個領域，一方面是因為我們在計算機視覺技術上有所積累，另一方面是則是因為看好汽車產業正在發生快速的變革。
新智駕：您認為ADAS有多大的市場？自行科技能夠獲得多大的市場？
寧迪浩：整個市場的體量很大，大規模搭載ADAS的乘用車和商用車，在最近兩三年就會成為趨勢，自行科技希望做最好的感知模組供應商。
新智駕：自行科技目前的商業模式是什麼？商業落地的路線圖是如何的？
寧迪浩：自行科技主要服務於前裝客戶，定位於Tier2，服務於Tier1和OEM，向其提供核心模塊模組和解決方案，客戶類型上乘用車和商用車並重，產品規劃為感知、融合、決策控制。
新智駕：我們瞭解到，國內也有許多ADAS的創業公司，且一些Tier 1本身也在研發ADAS，自行科技如何面對這種情況？
寧迪浩：自行科技定位Tier2，與OEM和Tier1更多是合作而非競爭關係，自行科技的核心技術是非常有自己特色的，OEM和Tier1在單點上很難做到我們的深度。
新智駕：自行目前採用的一套硬件方案是如何的？
寧迪浩：自行科技的攝像頭採用外部採購的主流ADAS專用攝像頭和DMS專用攝像頭，鏡頭FOV角度會根據我們的需求進行定製。我們的芯片處理單元主要採用FPGA，Xilinx的Zynq系列和MPSoC系列。圖像處理器使用的是索尼和OV的。另外，我們也在進行毫米波雷達的研發，未來我們的方案還會融合毫米波雷達的數據。
新智駕：自行科技目前毫米波雷達的研發進行得如何，與市面上的毫米波雷達有什麼不同？
寧迪浩：我們的跟目前市場上的毫米波雷達最大的差異是，從採樣信號層面就引入了視覺信號，從某種意義上說，是一種雷達和視覺深度融合的新型傳感器。毫米波雷達的研發目前處於早期階段，大概年底會有一些概念樣機。
新智駕：您覺得單目和雙目攝像頭各自的優勢是什麼？為什麼自行科技選擇單目攝像頭方案？
寧迪浩： 其實單目視覺最大的優勢是信息量大，因為即使使用一個720P的攝像頭，分辨率有就達到了720x1280像素。比起激光雷達，提供了更多的信息，這些信息可以用來進行目標感知和環境感知，來判斷道路的結構、路面情況，對環境進行建模。雙目最大的優勢是可以提供深度的信息。
自行科技選擇單目方案，主要出於幾個原因：
第一，團隊在單目上有一些技術積累；
第二，單目的產品更加容易落地；
第三，單目的適用範圍更廣，不管是L0級的告警類的產品，還是L1、L2級的控制類的產品，還是了L3、L4級的高級自動駕駛的產品，都需要單目視覺技術。
在低級別的自動駕駛中，單目攝像頭可以承擔目標檢測，車道線檢測這類任務。在高級的自動駕駛中，單目還可以承擔行人檢測，紅綠燈檢測，路牌檢測這類任務。雙目攝像頭是無法完成紅綠燈檢測和路牌識別這類任務的。因此，我們認為單目視覺的適用範圍更廣一些。
但從未來的發展方向來講，單目和雙目進行融合將會是一個趨勢。
新智駕：自行科技也有進行一些FPGA方面的工作，能介紹一下嗎？
寧迪浩：目前自行科技所有的產品都是圍繞著FPGA來進行的。因為自行科技的創始團隊主要來自通信領域，有超過十年的使用大規模的FPGA的開發經驗。目前自行科技最擅長的一項技術就是基於FPGA的神經網絡優化和加速的技術。這項技術能夠幫助自行科技使用規模比較小、滿足車規級要求、低成本的FPGA，完成較大規模的前向計算。
新智駕：目前有沒有一些這方面的成品？
寧迪浩：有，公司目前在市場上前裝量產的，有一款前向的視覺感知模組，功耗大概是1.5W，可以實現1.5TOPS的等效計算力，這在業內是處於領先地位的，這個產品在市場上的認可度也非常高。
新智駕：在自行科技的測試訓練中，數據都是自己採集的嗎？
寧迪浩：大部分是我們自己採集的，還有一部分是通過外部的合作公司進行的數據交換，以及向第三方公司購買。目前，國內也有了許多進行數據採集、數據標註的公司。
新智駕：對於Mobileye這種主打視覺的技術方案，你怎麼看？
寧迪浩：我覺得分為幾個層面，第一，這種方案與他們過往的積累和團隊擅長的技術領域有關係。這是毋庸置疑的。第二，他們對於自己的技術路線的發展方向很有信心。第三，Mobileye有比較豐富的工程實驗的經驗，因此能對判斷做出更好的支撐。
另外，Mobileye自身在高級的自動駕駛，尤其是L4級以上的自動駕駛上，並不是堅持camera only的策略，而是camera first，他們也在做傳感器融合的工作。
新智駕：一些致力於視覺方案的公司認為強光、夜間這些環境是整個行業都需要攻克的一個難點，您怎麼看？
寧迪浩： 我覺得這個問題需要系統工程來解決，而不能單一地去解決。
從我們的經驗來看，攝像頭首先要做一部分工作，比如說較能夠支持寬動態，要有一些強光抑制的算法。最好能和後端的算法有一些聯動，比如控制攝像頭的暴光和某些內部參數。
算法也可以解決部分問題，比如有針對性地採集強光、反光數據進入訓練數據集，甚至人工製造一些“負的樣本”，或者是一些干擾的數據進入數據集，從而提高整個神經網絡的可靠性。
當然視覺技術天然存在一些缺陷，仍有一些處理不好的天氣、環境。因此需要其他傳感器的輔助，比如毫米波雷達。【完】
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