由於篇幅限制，不能詳細闡述，簡單介紹整體思路，如果您能耐心讀完，一定有所收穫Trust Me！！！
最近在項目中需要使用51內核的芯片設計一款可以滿足基本姿態飛行的四軸飛行器，最初的主控芯片選型上瞄準宏晶的IAP系列芯片，在下面的描述中，包括代碼/外設等。市場上的51系列芯片均可滿足，下面我們進入正題。
一 首先，簡要羅列一下使用到的外設模塊：
A MPU6050 : 加速度傳感器，這個網上的手冊很多，大家可以自行學習
B PWM模塊： 需要4路PWM，電機的轉動就是需要PWM來驅動
C NRF24L01射頻模塊： 我們的四軸飛行器需要使用到遙控器對其進行操作，我們使用NRF來對四軸與遙控器進行收發通訊
D IMU： 姿態飛行的算法，這部分算法我沒有刻意去深入研究，因為為了儘快完成該項目的製作，所以只需要大概瞭解原理即可
二 原理圖與PCB
原理圖
這部分是四軸飛行器的原理圖文件，主要包含主控芯片，NRF部分，MPU6050部分，電源部分以及電機驅動部分。
PCB
以上是我製作的PCB，超級小有沒有，差不多有7*7CM左右，很MINI的一款四軸飛行器。
三 源碼簡介
我們這裡主要簡單介紹主函數的程序架構
主函數
四 實際效果展示
視頻將在之後上傳，該四軸可以滿足基本的姿態飛行。
TIP：如果您感興趣，可以加筆者關注 並 留下您的郵箱，我會將所有資料傳給你，共同學習共同進步！！！！！
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