王繼忠祖籍開封，他的父親在宋太宗時期任職武騎指揮使，父親死後，他年齡只有6歲。因為父親的戰功，王繼忠被宋廷任命為東西班殿侍。宋真宗是太子時，王繼忠因為行事謹慎，做事幹練果斷被真宗器重，常常跟隨左右。真宗即位後，王繼忠也平步青雲，不到6年時間升遷定州副都部署。
1003年，遼國糾集十萬大軍南下，王繼忠領兵跟隨總指揮王超前往抵禦。雙方在望都以南的康村交戰，戰鬥從下午激戰到深夜，持續了十多個小時，遼軍死傷慘重，王繼忠軍殺戮甚多。
第二天遼軍改變戰略，一方面集中兵力攻打宋軍薄弱處，另一面遣精銳騎兵切斷宋軍的後方補給，總指揮王超看情況不妙，率軍撤退，王繼忠不知情，陷入遼軍重重包圍，在“圍數十重”，“士皆重創”的情況下，王繼超寡不敵眾，被遼軍俘虜。遼國蕭太后聽說王繼忠很有才幹，就親自出面招降他，並把一個公主許配給他，王繼忠自此降了遼國。
1004年，遼國遣二十萬大軍傾巢出動，再度南下，攻勢兇猛，但遼主又怕後方被人抄了老巢，於是讓王繼忠出面與宋廷求和，在王繼忠和宋朝官員的努力下，雙方成功議和，王繼忠在其中功不可沒。
此後宋朝每次派遣使者到遼國，都會拜會王繼忠，給他帶去金帶、器幣、茶藥等貴重禮物。王繼忠對宋使也是優待有加，有時敘及思鄉之情，常常泣不成聲。他還曾經給宋真宗寫信，希望能被宋朝召回，但宋真宗從全局考慮並沒有這麼做。遼聖宗對此也絲毫不怪罪他，反而更加器重他，加封他為楚王，賜名耶律顯忠。王繼忠雖然投降了遼，但為遼宋的和平作出了巨大貢獻，所以被雙方都視為忠臣，這也算曆史上的一個奇蹟。
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