1946年3月4日，为迎接美国总统特使马歇尔上将，展现解放区人民军队的力量，党中央决定组建一支仪仗队。当时从驻南泥湾某团中挑选500名战士，组成了中国人民解放军历史上第一支仪仗队[2]。
1949年10月底，毛泽东主席指示中央警卫团将警卫营的一连改为仪仗连，担负外国大使呈递国书时的仪仗任务。同年10月16日，仪仗连首次出现在苏联驻中国大使向毛主席递交国书的仪式上。
1952年，周恩来按照毛主席指示，正式组建仪仗队。具体条件是：政治素质一流，身体条件好，个头适中，相貌英俊。1952年3月，国家领导人决定在中央警卫队中选调一批骨干组成中国仪仗队[3]。
1953年6月29日，中国人民解放军仪仗队正式组建。同年，11月12日，朝鲜最高领导人
金日成来华访问，新组建的中国仪仗队迎来建队后第一位外国元首。1952年10月1日朱德总司令检阅仪仗队。
1956年，中国人民解放军仪仗队正式改建为陆、海、空三军仪仗队。
1957年9月，周恩来总理亲自改定仪仗队执行队长报告词，沿用至今。
1984年，仪仗队启用新的礼宾用枪。
1986年1月，经总部批准，仪仗队改称仪仗大队。
1992年3月2日，中央军委授予仪仗大队“军旅标兵”荣誉称号。
1992年10月4日，南非非国大主席威尔逊·曼德拉访华，在欢迎仪式上，仪仗队执行队长、分队长第一次使用了军刀。
2007年7月3日，全军军服调整改革工作会议暨新式服装发放仪式在京举行。仪仗队第五次礼服改革。
2014年5月12日，解放军首批女仪仗兵正式亮相，90%以上拥有大专以上学历，平均身高1.72米。
2015年9月3日，三军仪仗队女兵首次亮相抗战胜利70周年大阅兵。仪仗队女三军仪仗队增加仪仗女队员是中央领导针对新形势下扩大对外交往，更好地展示中国民族文化和现代发展成就的重大决策部署，有利于全面彰显国威军威，有利于增强民族凝聚力，有利于国际交往，也是实现中国梦、践行强军梦的重大体现。
2017年1月27日，在2017年中央电视台春节联欢晚会上，合唱歌曲《当那一天来临》。[4]
2018年1月1日早上7时36分，天安门广场迎来新年首个升旗仪式。这次升旗的一个巨大变化，就是第一次由中国人民解放军仪仗队完成整个升旗仪式[5]。
2018年6月，三军仪仗队首次增加女兵方阵。仪仗队总人数由此前最大规模时的151人增加到224人。相比以前13名女兵与男兵混合编队，55名女兵组成的单独方阵“可以更好地展现女兵巾帼不让须眉的飒爽英姿”。
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